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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局申请的专利一种大型机械运动监测预警方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116630404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310607364.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种大型机械运动监测预警方法和系统是由杨文聪;梁杏婵;莫子朝;甘文琪;杨康健;秦文成;苏杰锋设计研发完成，并于2023-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型机械运动监测预警方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种大型机械运动监测预警方法和系统。本发明通过将变电站信息对应的初始变电站点云数据进行点云数据处理，生成目标变电站点云数据；采用三维位置信息和预设的大型机械仿真模型，生成目标大型机械模型；搜索目标变电站点云数据中的各带电设备点云与目标大型机械模型的目标点的最邻近点；计算最邻近点与目标大型机械模型的模型表面的最短距离；当最短距离小于预警距离阈值时，生成预警信息并输出。解决了现有的技术精确性较低，容易导致事故发生的技术问题。本发明采用临近搜索算法实现在极短的时间内找到与施工机械当前位置最邻近的带电设备点位，并计算两者间的距离。为变电站大型施工机械作业提供有力的安全保障。

本发明授权一种大型机械运动监测预警方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种大型机械运动监测预警方法，其特征在于，包括： 响应接收到的大型机械运动请求，获取所述大型机械运动请求对应的变电站信息和大型机械的三维位置信息； 将所述变电站信息对应的初始变电站点云数据进行点云数据处理，生成目标变电站点云数据； 采用所述三维位置信息和预设的大型机械仿真模型，生成目标大型机械模型； 搜索所述目标变电站点云数据中的各带电设备点云与所述目标大型机械模型的目标点的最邻近点； 计算所述最邻近点与所述目标大型机械模型的模型表面的最短距离； 当所述最短距离小于预警距离阈值时，生成预警信息并输出； 所述点云数据处理包括点云坐标全局偏移、点云着色和点云裁剪；所述将所述变电站信息对应的初始变电站点云数据进行点云数据处理，生成目标变电站点云数据步骤，包括： 计算所述变电站信息对应的初始变电站点云数据的原始坐标的中心坐标； 以所述中心坐标为偏移矢量，按照所述偏移矢量对所述初始变电站点云数据中的各点云进行坐标偏移，生成第一更新变电站点云数据； 按照预设点云着色效果对所述第一更新变电站点云数据进行赋色，生成第二更新变电站点云数据； 采用点云拾取工具勾选所述第二更新变电站点云数据中处于变电站区域内的点云，且删除未被勾选的各个点云，生成目标变电站点云数据并存储； 所述采用所述三维位置信息和预设的大型机械仿真模型，生成目标大型机械模型步骤，包括： 按照所述大型机械对应的履带、机身和机械吊臂构建大型机械仿真模型； 采用所述三维位置信息确定点云场景中的所述大型机械仿真模型的位置和姿态，生成更新大型机械模型； 按照预设间隔时间获取最新的所述三维位置信息，生成更新三维位置信息； 按照所述更新三维位置信息对所述点云场景中的所述大型机械仿真模型的位置和姿态进行更新，生成目标大型机械模型； 所述搜索所述目标变电站点云数据中的各带电设备点云与所述目标大型机械模型的目标点的最邻近点步骤，包括： 计算所述目标变电站点云数据中的各带电设备点云所处维度的维度数据的方差值； 计算最大方差值对应的第一维度上的所有所述带电设备点云数据的平均值，并将所述平均值对应的中位数数据设为中间节点； 判断所述第一维度上对应的带电设备点云数据是否小于所述中位数数据； 若是，则将所述带电设备点云数据划分至左子树节点； 若否，则将所述带电设备点云数据划分至右子树节点； 跳转执行所述计算最大方差值对应的第一维度上的所有所述带电设备点云数据的平均值，并将所述平均值对应的中位数数据设为中间节点的步骤，构建k-d树； 按照最邻近搜索法搜索所述k-d树上的各子树节点与所述目标大型机械模型的目标点的最邻近点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司肇庆供电局，其通讯地址为：510600 广东省广州市越秀区东风东路757号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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