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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利基于图像的肺结节术中定位方法、装置、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681662B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310612333.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于图像的肺结节术中定位方法、装置、电子设备及介质是由邓永贡;胡明辉;高德中;郑刘海设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像的肺结节术中定位方法、装置、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于图像的肺结节术中定位方法，包括：基于神经网络模型预测术中肺结节分别与多个肺部特征点之间的距离；以各肺部特征点为圆心，以预测得到的术中肺结节与对应的肺部特征点之间的距离为半径画圆，得到多个交点；从多个交点中筛选多个定位交点；计算多个定位交点的几何中心，得到肺结节的术中位置。该方法可以自动在术中塌陷后的肺模型上定位肺结节，且在术中不需要利用额外的装置。本公开还提供了一种基于图像的肺结节术中定位装置、设备及介质。

本发明授权基于图像的肺结节术中定位方法、装置、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的肺结节术中定位装置，其特征在于，包括： 距离预测模块，用于基于神经网络模型预测术中肺结节分别与多个肺部特征点之间的距离； 交点识别模块，用于以各所述肺部特征点为圆心，以预测得到的术中所述肺结节与对应的所述肺部特征点之间的距离为半径画圆，得到多个交点； 定位交点筛选模块，用于从所述多个交点中筛选多个定位交点，其中，如果相交的圆的两个交点均位于不同肺叶中，选所述肺结节所在肺叶上的交点为定位交点；如果相交的圆的两个交点位于相同肺叶中，分别计算所述两个交点与所述多个交点中的其他交点的平均距离，取平均距离较小的交点为所述定位交点； 结节定位模块，用于计算所述多个定位交点的几何中心，得到所述肺结节的术中位置； 所述装置还包括模型构建模块，用于： 采集建模数据； 基于所述建模数据构建神经网络模型，所述神经网络模型的输入为术前检测的肺结节分别与多个肺部特征点之间的距离，输出为预测得到的术中所述肺结节分别与多个肺部特征点之间的距离； 肺叶识别模块，用于识别所述肺结节所在肺叶； 所述模型构建模块，用于根据所述肺结节所在肺叶的类型分别采集所述建模数据，以构建不同类型的神经网络模型； 所述距离预测模块，用于当进行肺结节术中定位时，选择对应类型的神经网络模型预测术中所述肺结节分别与多个肺部特征点之间的距离； 所述交点识别模块中，以各所述肺部特征点为圆心画圆时，得到各相交的圆之间的交点； 当存在不相交的圆时，取不相交的圆上距离最近的点之间的中点为交点。

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