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龙图腾网获悉江苏东成工具科技有限公司申请的专利机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310814364.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质是由王浩东设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质，其中方法包括：检测用于控制机器人动作的三相电机的正向导通相的端电压，得到端电压实测值；由所述机器人未发生碰撞时所述三相电机的正向导通相的端电压给定值减去所述端电压实测值得到电压差值；根据所述电压差值的大小和或所述电压差值随时间的变化率判断所述机器人是否发生碰撞；其中，所述电压差值越大，所述机器人发生碰撞的概率越大；所述电压差值随时间的变化率越大，所述机器人发生碰撞的概率越大。本方案能够在机器人工作过程中及时、准确的检测出机器人是否在移动过程中发生碰撞，提高机器人的运行安全与工作效率。

本发明授权机器人碰撞检测方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括： 检测用于控制机器人动作的电机的正向导通相的端电压，得到端电压实测值，包括：实时检测用于控制机器人动作的电机的正向导通相的端电压，并提取各换相周期内位于后两个换相时刻的端电压实测值，构建得到随时间变化的端电压实测值序列；其中，每个所述正向导通相所处的连续正向导通时段为一个所述换相周期； 由所述机器人未发生碰撞时所述电机的正向导通相的端电压给定值减去所述端电压实测值得到电压差值，包括：由所述机器人未发生碰撞时所述电机的正向导通相的端电压给定值减去所述端电压实测值序列得到随时间变化的电压差值序列； 根据所述电压差值的大小和或所述电压差值随时间的变化率判断所述机器人是否发生碰撞，包括：根据所述电压差值序列中各电压差值的大小和或所述电压差值序列中所述电压差值随时间的变化率判断所述机器人是否发生碰撞； 其中，所述电压差值越大，所述机器人发生碰撞的概率越大；所述电压差值随时间的变化率越大，所述机器人发生碰撞的概率越大。

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