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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310982930.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备是由胡鑫海;陈其怀;林添良;张春晖;缪骋;吴江东;林芳芳设计研发完成，并于2023-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明涉及工程机械目标跟踪领域，并公开了一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备，方法包括通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据；对点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并生成伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图；采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数确定中心点的位置，再进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息；根据特征信息对无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪。本发明采用了更具有实时性的体素划分方法以及将马氏距离作为度量，解决了点云降采样耗时的问题，更好跟踪小目标物，适用于工程机械非结构化道路的检测跟踪。

本发明授权无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据，并根据点云标注规范制作符合工程机械作业场景的目标检测跟踪数据集； 对所述点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并根据所述第一稠密张量生成二维鸟瞰视角的伪图像； 利用二维卷积对所述伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图； 对所述稠密点云特征图，采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数来确定中心点的位置，再对中心点进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息； 根据所述目标检测边界框的特征信息对所述无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪；其中，具体包括： 对一阶段的特性信息进行二阶段特征回归，得到目标检测边界框的细化特征并获取到检测目标的置信度； 将当前时刻目标检测结果与上一时刻跟踪结果输入可训练的距离组合模块中获得深度特征距离再与马氏距离相结合，再将贪心匹配算法应用于数据关联的组合距离中； 利用卡尔曼滤波器对上一时刻的跟踪结果进行目标状态估计，再结合贪心匹配算法进行配对更新实现目标跟踪，得到当前时刻跟踪结果； 基于跟踪初始化模块，将输入的未匹配检测结果的置信度分数大于阈值的进行跟踪初始化； 其中，对一阶段的特性信息进行二阶段特征回归，得到目标检测边界框的细化特征并获取到检测目标的置信度，具体包括： 基于所述目标检测边界框的特征信息，针对预测框选取面的三维中心点，利用双线性插值法从鸟瞰视图中提取对应的特征，并将其连接起来获取目标检测边界框的特征向量； 通过多层感知器传递，对进行细化，得到对一阶段的目标检测边界的框尺寸和朝向预测参数的细化以及最终置信度分数的预测。

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