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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116755353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310741450.5，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法是由杨贵杰;钟本诚;苏健勇;詹旺;谭凯文;王帅;鲁光旭设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法在说明书摘要公布了：电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法，涉及电机控制技术领域。本发明是为了在电机控制过程中实现目标机与算法应用平台的算法同步。本发明所述的电机控制快速原型平台的算法同步方法，在目标机与算法应用平台之间通过EtherCAT协议进行通信；将电机控制算法的不同阶段分配到目标机和算法应用平台的不同中断中进行执行；在算法应用平台内配置两个计数器，利用同步中断触发信号使能计数，通过调整不同中断的触发顺序和执行时间分布，最终实现目标机与算法应用平台的算法同步。

本发明授权电机控制快速原型平台的算法同步方法及其验证方法在权利要求书中公布了：1.电机控制快速原型平台的算法同步方法，所述电机控制快速原型平台包括宿主机、目标机和算法应用平台，所述宿主机用于生成控制算法并载入到所述目标机中，所述目标机用于根据实时运行状态数据运行控制算法并生成控制信号，所述算法应用平台用于利用控制信号控制被控电机，所述实时运行状态数据包括被控电机的三相电流和转子角度位置、以及算法应用平台内部控制器的输入输出状态，所述控制信号包括第一控制信号和第二控制信号； 其特征在于， 所述目标机与所述算法应用平台之间通过EtherCAT协议进行通信，所述EtherCAT协议为分布式时钟同步模式，且通信频率为，其中为控制算法的控制频率，在算法应用平台中配置有脉宽调制计数器和定时中断计数器，所述脉宽调制计数器的计数周期为，所述定时中断计数器的计数周期为； 所述算法同步方法为： 在定时中断计数器的每一个1匹配时刻触发定时器中断，所述定时器中断包括交替触发的第一定时器中断PIT1和第二定时器中断PIT2；在每一次EtherCAT通信结束时刻触发同步管理中断，所述同步管理中断包括交替触发的第一同步管理中断SM1和第二同步管理中断SM2；在第一定时器中断PIT1和第一同步管理中断SM1之间触发第一同步中断SYNC1，在第二定时器中断PIT2和第二同步管理中断SM2之间触发第二同步中断SYNC2； 在第一定时器中断PIT1过程中，所述算法应用平台读取其内部控制器的输入输出状态以及被控电机的转子角度位置； 在第一同步中断SYNC1过程中，所述算法应用平台读取被控电机的三相电流，并用读取到的实时运行状态数据更新应用端EtherCAT发送寄存器中的数据； 在第一同步管理中断SM1过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第一控制信号； 在第二定时器中断PIT2过程中，所述算法应用平台根据第一控制信号更新其内部控制器的数模转换信号和输入输出状态； 在第二同步中断SYNC2过程中，所述算法应用平台用第二定时器中断PIT2过程中更新后的输入输出状态更新应用端EtherCAT发送寄存器中的数据； 在第二同步管理中断SM2过程中，所述算法应用平台读取目标机下发的第二控制信号，并根据第二控制信号更新脉宽调制计数器的比较值； 所述脉宽调制计数器和定时中断计数器均在第一个第一同步中断SYNC1上升沿到来时刻开始计数。

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