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龙图腾网获悉苏州迈澜科技有限公司申请的专利六自由度运动机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116829311B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180091215.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权六自由度运动机构是由周啸波设计研发完成，并于2021-03-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本六自由度运动机构在说明书摘要公布了：一种方便驱动的六自由度运动机构，包括平台10和三个支链20，每个支链20包括基台20a、一级活动件21、二级活动件22和三级活动件23，一级活动件21包括一级第一活动件211和一级第二活动件212，二级活动件22包括彼此之间位置固定的二级第一导向件221和二级第二导向件222，二级第一导向件221为二级活动件22提供了相对于一级第一活动件211沿第一导引方向D1往复运动的导引，二级第二导向件222为二级活动件22提供了相对于一级第二活动件212沿第二导引方向D2往复运动的导引，平台10相对于基台20a具有三个平动自由度和三个转动自由度。

本发明授权六自由度运动机构在权利要求书中公布了：1.一种六自由度运动机构，包括平台10和三个支链20，其中， 每个所述支链20包括基台20a、一级活动件21、二级活动件22和三级活动件23， 所述一级活动件21包括一级第一活动件211和一级第二活动件212， 所述一级第一活动件211连接所述基台20a和所述二级活动件22，所述一级第一活动件211能相对于所述基台20a在第一方向x上平动， 所述一级第二活动件212连接所述基台20a和所述二级活动件22，所述一级第二活动件212能相对于所述基台20a在第一方向x上平动， 所述二级活动件22包括彼此之间位置固定的二级第一导向件221和二级第二导向件222，所述二级第一导向件221为所述二级活动件22提供了相对于所述一级第一活动件211沿第一导引方向D1往复运动的导引，所述二级第二导向件222为所述二级活动件22提供了相对于所述一级第二活动件212沿第二导引方向D2往复运动的导引， 所述二级活动件22能相对于所述基台20a在所述第一方向x和第二方向y上发生位移； 所述第一导引方向D1和所述第二导引方向D2彼此不平行且与所述第一方向x也不平行， 所述三级活动件23能相对于所述二级活动件22在第三方向z上发生位移，所述一级活动件21、所述二级活动件22和所述三级活动件23中的至少一者为主动件， 所述三级活动件23与所述平台10通过转动连接结构J相连，所述转动连接结构J使得所述平台10相对于所述三级活动件23具有绕所述第一方向x、所述第二方向y和所述第三方向z的三个转动自由度， 所述平台10相对于所述基台20a具有三个平动自由度和三个转动自由度； 所述基台20a为所述一级活动件21的平动提供第一导向件，三个所述一级活动件21共用一个所述第一导向件； 所述第一方向x为圆弧方向； 在每个所述支链20中，所述一级第一活动件211和所述一级第二活动件212中的至少一者包括一对能绕平行于所述第三方向z的轴线相对转动的第一子部件和第二子部件，最多一对所述第一子部件和所述第二子部件是随动件。

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