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龙图腾网获悉河南埃尔森智能科技有限公司申请的专利一种基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116852084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310846263.3，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法和系统是由苗庆伟;谢正明;刘源设计研发完成，并于2023-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及汽车配件安装技术领域，且公开了一种基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法和系统，有效的解决了人工安装车辆尾标时存在的影响车辆生产进程的问题。本发明提供的基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法，所述安装方法包括：机器人基于车辆型号获取车辆型号对应的车辆尾标所在料框的位置信息；扫描车辆尾标得到第一位置偏差，机器人基于第一位置偏差吸取尾标；将车辆尾标移动至车辆尾部，获取车辆尾标的第二位置偏差，基于第二位置偏差将车辆尾标进行贴合，从而提高了车辆尾标安装的有效性。

本发明授权一种基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉引导的汽车尾标安装方法，其特征在于：所述安装方法包括： 机器人基于车辆型号获取车辆型号对应的车辆尾标所在料框的位置信息；具体的：机器人在接收到服务器发出的安装指令后，对安装指令进行读取，所述安装指令包含待安装尾标的车辆型号和车辆型号对应的车辆尾标；机器人为六轴协作机器人，固定在AGV小车上，机器人则根据车辆型号调取预置的车辆型号对应的汽车尾标所在料框的位置信息，将位置信息发送至所述AGV小车，则所述AGV小车则根据位置信号将机器人移动至汽车尾标所在的料框的位置上； 扫描车辆尾标得到第一位置偏差，机器人基于第一位置偏差吸取尾标；具体的：利用机器人的机械手上的第一3D相机将料框内的汽车尾标进行扫描得到汽车尾标的第一实际位置信息，第一实际位置信息与位置信息进行比对和减法运算，得到第一位置偏差，所述机器人基于第一位置偏差调整机械手，使机械手移动至尾标的第一实际位置信息上并吸取尾标； 将车辆尾标移动至车辆尾部，获取车辆尾标的第二位置偏差，基于第二位置偏差将车辆尾标进行贴合；具体的：所述AGV小车将吸取了尾标的机器人移动至位于匀速带上的汽车尾部，将机器人吸取的车辆尾标移动至所述AGV小车上安装的第二3D相机的扫描范围内；第二3D相机将车辆尾标进行扫描并计算得到第一偏差，第二3D相机扫描时的位置即所述AGV小车所在的位置为扫描位置Pphoto，第二3D相机扫描机械手所吸取的车辆尾标得到的实际位置P10，第二3D相机中预置着的标准位置信息P20，则将标准位置信息P20转化为实际位置P10进行变换则得到变换矩阵deltaP1：；所述机器人的机械手的第一3D相机对汽车的尾部进行扫描，得到所述AGV小车移动后尾标放置在标准车尾处的位置信息Pplace，结合机器人内部预置的安装位置信息P30，得到变换矩阵deltaP1的方法可得到变换矩阵deltaFix：，计算当前车尾位置P50与标准车尾位置P40的变换矩阵deltaP2：；机器人的机械手根据第二位置偏差P2将车辆尾标在车辆上进行贴合。

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