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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310713173.7，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统是由葛俊辉;邓俊杰;李煌设计研发完成，并于2023-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统，该方法包括：离线处理：进行检测工位离线采集点位规划，并对多台检测机械臂的轨迹进行规划；进行检测工位离线采集点位标定，并对漆面成像采集组件与检测工位3D定位相机外参进行离线标定；进行打磨工位打磨机械臂与打磨工位3D定位相机手眼标定；在线处理：进行漆面缺陷检测，得到缺陷属性和缺陷位置定位；将缺陷三维坐标和法向通过视觉定位方式传递给自动打磨组件，由自动打磨组件对漆面缺陷进行打磨处理。该系统用来执行上述方法。本发明具有结构简单、适用范围广、智能化程度高、检测和打磨效率高等优点。

本发明授权一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种汽车漆面缺陷检测与打磨方法，其特征在于，包括： 离线处理：进行检测工位离线采集点位规划，并对多台检测机械臂的轨迹进行规划；进行检测工位离线采集点位标定，并对漆面成像采集组件与检测工位3D定位相机外参进行离线标定；进行打磨工位打磨机械臂与打磨工位3D定位相机手眼标定； 在线处理：进行漆面缺陷检测，得到缺陷属性和缺陷位置定位；将缺陷三维坐标和法向通过视觉定位方式传递给自动打磨组件，由自动打磨组件对漆面缺陷进行打磨处理； 所述检测工位离线采集点位规划包括： 仿真环境粗规划；在数字孪生仿真系统中导入实际车身CAD模型，指定车身待检测区域，仿真系统基于车身面型和成像组件镜反视场自动规划多个采集点位； 实际场景精规划；将仿真场景粗规划点位导入实际场景，检测机械臂搭载成像采集组件在每个粗规划点位采集车身漆面点云数据；基于粗规划点位外参对所有获取的点云数据进行拼接，其中点位外参是通过检测机械臂末端位姿和手眼标定计算获得；基于车身表面覆盖情况以及成像质量进行点位评估；精调点位，按上述步骤进行点位评估，重复点位精调与评估过程直至满足实际检测需求； 所述进行检测工位离线采集点位标定的步骤包括： 步骤1：通过棋盘格标定板对成像采集组件做内参标定； 步骤2：保持大尺寸标定板不动，由检测机械臂搭载成像采集组件依次移动到N个离线规划点位，采集大尺寸标定板的二维图像数据; 步骤3：对采集的N张标定板图像做特征提取，检测每个标定块的ID及中心点信息; 步骤4：根据步骤3中检测的标定块ID信息，对每一个点位的标定图像都与其他点位标定图像做特征匹配，即具有相同ID的标定块作为一组匹配特征； 步骤5：基于步骤1中的相机内参和步骤4中的特征匹配信息，使用运动恢复结构算法同时估计标定板特征点的三维坐标和各个点位的相对位姿； 步骤6：基于步骤5中估计的特征点三维坐标及标定板的先验尺寸信息，估计场景的全局尺度信息； 步骤7：基于步骤5中估计的各个点位相对位姿以及步骤6中估计的全局尺度信息，计算各个采集点位相对于参考点位的位姿； 所述对漆面成像采集组件与检测工位3D定位相机外参进行离线标定的流程包括： 步骤10：根据检测工位参考点位下采集组件与3D定位相机的共视视场调节双面标定板角度； 步骤20：移动N次双面标定板，采集组件和3D定位相机同步采集N张标定板图像； 步骤30：标定板图像角点检测； 步骤40：计算单面标定板相对于采集组件或3D定位相机的相对位姿； 步骤50：基于光束平差法和图优化估计双面标定板几何结构； 步骤60：计算漆面成像采集组件和3D定位相机的外参。

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