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龙图腾网获悉聊城大学申请的专利多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117008170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310911514.1，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法是由尹成强;孙群;高洁;武健设计研发完成，并于2016-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供的多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法，导航控制系统包括上位机、下位机及相应模块，本发明的定位方法，利用上位机对拖拉机进行定位，定位采用模糊自适应扩展卡尔曼滤波算法能够通过实时得到的测量新息方差和理论方差的比值，并利用模糊自适应控制器不断调整量测噪声协方差阵的加权系数，减少校正位置误差，提高拖拉机定位数据的准确性和稳定性，本发明具有精确的车辆定位和路径跟踪性能。

本发明授权多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种多传感器融合的拖拉机导航控制系统的定位方法，所述的导航控制系统，包括上位机和下位机，所述的上位机和下位机通过串口通信模块相互连接，共同实现拖拉机位置精准定位和设定路径的精确跟踪；所述的上位机连接触摸屏、北斗定位接收模块、图像采集模块、位姿检测模块、串口通信模块；所述的下位机连接数据存储模块、压力检测模块、CAN通信模块、换向阀控制模块、电压检测模块、车速检测模块、车轮转角检测模块、电源模块、报警及紧急处理模块和串口通信模块；所述的换向阀控制模块分别与电压检测模块和液压转向系统电连接；所述的压力检测模块还与液压转向系统电连接，其特征在于：所述的定位方法，通过上位机对拖拉机进行定位，上位机通过串口通信模块发送给下位机用于路径跟踪的数据包括：当前航线偏移量、当前航向角偏移量、预估行驶距离、当前行驶速度、预估路径曲度； 所述的定位方法，包括如下步骤： 1通过触摸屏设定拖拉机工作田间模式：无农作物田地，有农作物田地； 2采用双天线的北斗接收装置，用北斗定位接收模块获取拖拉机的绝对位置、行驶速度和航向角信息； 3采用位姿检测模块获取拖拉机的航向角、横滚角、俯仰角数据，并依据这些数据对北斗定位信息进行修正，得到的拖拉机位置数据更精确；拖拉机当前航线偏移量、当前航向角偏移量、拖拉机预估路径曲度值由上位机通过北斗导航数据或图像数据计算输出；拖拉机参考车速VUs由上位机发送的车速VRs和车速采集VMs决定，按照如下公式确定： ； 因拖拉机在低速行驶时，通过北斗导航获得的行驶速度其准确度低于车速检测模块获得的车速，所以在确定车速时，如果车速检测模块采集的车速VMs小于等于2米秒或接收的上位机的车速VRs等于0时，则确定的参考车速为VMs，这样可以避免因北斗导航在低速或故障时造成的速度误差；当车速检测模块采集的车速VMs大于2米秒或车速检测模块出现故障时，确定参考车速为上位机发送车速VRs； 4如果田间模式设定为无农作物田地，则关闭图像采集模块，不采用机器视觉定位方式；如果田间模式设定为有农作物田地，则开启图采集模块，对采集图像数据进行处理，并生成导航基准线、获取表征农作物特征的基本点； 5如果田间模式设定为无农作物田地，则完全采用经过位姿信息修正的北斗定位和路径数据；如果田间模式设定为有农作物田地，则采用模糊自适应扩展卡尔曼滤波器对北斗定位数据和机器视觉数据进行融合，其中北斗定位提供拖拉机的绝对位置坐标、航向角度和行驶速度，机器视觉提供导航路径中已知点的相对位置坐标，北斗定位系统和机器视觉系统坐标统一后，由滤波器对北斗提供的位置数据和机器视觉提供的位置数据进行滤波，生成精确的拖拉机位置数据和路径规划数据。

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