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龙图腾网获悉杭州易现先进科技有限公司申请的专利物体跟踪方法、系统、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117011332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310773693.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权物体跟踪方法、系统、电子设备和存储介质是由陈志国;丛林设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本物体跟踪方法、系统、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种物体跟踪方法，该方法包括：将当前帧图像的初始位姿与预存跟踪资源匹配，得到目标3D点和目标3D点的预存层级特征，其中，预存跟踪资源包括目标物体图像的位姿、参考3D点和参考3D点的预存层级特征，根据初始位姿、目标3D点和目标3D点的预存层级特征，确定当前帧图像的优化位姿，解决了物体跟踪方法实现复杂的问题。预存跟踪资源包含了被跟踪物体图像的位姿、参考3D点和对应的3D点的层级特征。在进行物体跟踪时，只需通过初始位姿从预存跟踪资源中获取参考帧图像的3D点，根据参考帧图像的3D点优化初始位姿，即可得到当前帧图像的位姿，降低了物体跟踪方法的复杂度，提高了跟踪效率。

本发明授权物体跟踪方法、系统、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种物体跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前帧图像和所述当前帧图像的初始位姿； 将所述初始位姿与预存跟踪资源匹配，得到目标3D点和所述目标3D点的预存层级特征，其中，所述预存跟踪资源包括目标物体图像的位姿、参考3D点和所述参考3D点的预存层级特征； 根据所述初始位姿、所述目标3D点和所述目标3D点的预存层级特征，确定所述当前帧图像的优化位姿，包括： 通过所述初始位姿和预先构建的特征提取网络，获取所述目标3D点在所述当前帧图像中的层级特征； 根据所述目标3D点的预存层级特征，和所述目标3D点在所述当前帧图像中的层级特征，优化所述初始位姿，得到所述当前帧图像的优化位姿； 所述层级特征包括第一层级特征和第二层级特征，其中，所述第一层级为原图尺寸层级，所述第二层级的尺寸小于所述第一层级的尺寸，根据所述目标3D点的预存层级特征，和所述目标3D点在所述当前帧图像中的层级特征，优化所述初始位姿，得到所述当前帧图像的优化位姿包括： 根据所述目标3D点的预存的第二层级特征，和所述目标3D点在所述当前帧图像的第二层级特征，优化所述初始位姿，得到第二层级位姿； 根据所述第二层级位姿，将所述目标3D点投影到所述当前帧图像，得到所述目标3D点在所述当前帧图像的第一层级特征； 根据所述目标3D点的预存的第一层级特征，和所述目标3D点在所述当前帧图像的第一层级特征，优化所述第二层级位姿，得到所述当前帧图像的优化位姿。

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