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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利高时延下基于车路协同的局部动态地图同步与多尺度更新方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117079453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310922962.1，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权高时延下基于车路协同的局部动态地图同步与多尺度更新方法是由胡钊政;胡华桦;李娜;陶倩文设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本高时延下基于车路协同的局部动态地图同步与多尺度更新方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高时延下基于车路协同的局部动态地图同步与多尺度更新方法，包括：高时延下局部动态地图同步方法，当通讯模块通讯正常没有时延时，基于考虑时间序列时延同步的ParticleFilter框架，将多源观测信息融合进车路协同感知系统之中，将融合后的动态数据，映射至所关联的场景地图中，更新某路口的局部动态地图；当通讯模块通讯存在时延，未准时接收到最新的观测数据，基于时间序列，预测出当前所需时刻的观测值信息，然后加入车路协同感知系统更新方程中，进行局部动态地图同步；在局部动态地图中，提出一种多尺度状态转移方法，将它融入ParticleFilter框架的预测中。本发明可以有效减少动态地图因为通讯延迟而产生的目标抖动与缺失现象。

本发明授权高时延下基于车路协同的局部动态地图同步与多尺度更新方法在权利要求书中公布了：1.一种高时延下基于车路协同的局部动态地图同步与多尺度更新方法，其特征在于，该方法包括： 搭建车路协同感知系统，包括在车辆上搭载车端硬件感知系统，在路侧设置路侧硬件感知系统，通过车端硬件感知系统和路侧硬件感知系统采集多源观测信息；车端硬件感知系统和路侧硬件感知系统均通过通讯模块与边缘计算单元通讯，边缘计算单元内设置有面向车路协同的局部动态地图； 高时延下局部动态地图同步方法，当通讯模块通讯正常没有时延时，基于考虑时间序列时延同步的ParticleFilter框架，将多源观测信息融合进车路协同感知系统之中；当通讯模块通讯存在时延，未准时接收到最新的观测数据，基于时间序列，预测出当前所需时刻的观测值信息，然后加入车路协同感知系统更新方程中，进行局部动态地图同步；在局部动态地图中，提出一种多尺度状态转移方法，将它融入ParticleFilter框架的预测中； 基于场景地图的局部动态地图的融合更新方法，通过通讯模块，将不同硬件感知设备采集到的同一个移动目标的动态数据进行关联融合，将融合后的动态数据，映射至所关联的场景地图中，更新某路口的局部动态地图； 该方法中局部动态地图同步的方法为： 记录边缘计算单元的通讯模块发送时刻信息和接收时刻信息，当发送时刻信息与接收时刻的差值低于所设定的传输绝对差阈值时，直接使用接收时刻信息做为局部动态地图的同步时间；当发送时刻信息与接收时刻的差值高于所设定的传输绝对差阈值时，基于时间序列，利用发送时刻信息与接收时刻信息预测出当前时刻的车辆的测量位置数据。

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