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龙图腾网获悉安徽工业大学申请的专利一种重载码垛机输送链上型材位姿的检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117361083B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311589149.3，技术领域涉及：B65G47/24；该发明授权一种重载码垛机输送链上型材位姿的检测方法及系统是由卫琳娜;吴宣够;郑啸设计研发完成，并于2023-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种重载码垛机输送链上型材位姿的检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种重载码垛机输送链上型材位姿的检测方法，涉及姿态识别领域；方法包括：获取型材经过输送链检测段始端上第一组参照点的第一时间组、末端上第二组参照点的第二时间组；分别计算型材通过输送链检测段第一组参照点和第二组参照中位置对应的每两个参照点间的总时间，获得若干组真实时间；比较真实时间与预设第一时间的关系，根据比较结果调整型材的第一位姿；计算相邻两根型材经过第二组参照点的时间间隔，比较时间间隔与预设标准间隔的关系，根据比较结果调整型材的第二位姿。本发明适用于重载码垛机输送链上型材传送过程中的输送控制，可为输送链上对型材位姿进行纠正的挡头升降，以及前后型材的步距调整提供指导信息。

本发明授权一种重载码垛机输送链上型材位姿的检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种重载码垛机输送链上型材位姿的检测方法，其特征在于，包括： 获取型材经过输送链检测段始端上第一组参照点的第一时间组、经过输送链检测段末端上第二组参照点的第二时间组；其中，第一组参照点沿型材的长度方向间隔布设，第一组参照点的各参照点与第二组参照点的各参照点位置一一对应，并且第一组参照点和第二组参照中任意两个位置对应的参照点之间的间距相等； 分别计算型材通过输送链检测段第一组参照点和第二组参照中位置对应的每两个参照点间的总时间，获得若干组真实时间； 比较真实时间与预设第一时间的关系，并根据比较结果在输送链纠正段选择保持运行策略、第一调速策略、短时阻挡策略或调速及阻挡并行策略调整型材的第一位姿；其中，型材第一位姿的调整目标为型材在输送链上输送时其长度方向水平垂直于输送链的输送方向； 根据顺序经过输送链检测段末端上第二组参照点的两相邻型材的第二时间组，计算相邻两根型材经过第二组参照点的时间间隔； 比较时间间隔与预设标准间隔的关系，并根据比较结果在输送链纠正段选择保持运行策略或第二调速策略调整型材的第二位姿；其中，型材第二位姿的调整目标为相邻两型材在输送链上输送时的其间距等于预设间距； 其中，根据比较结果调整型材的第一位姿的过程为： 计算并获取至少两个真实时间t2和t3，与预设第一时间t1进行比较，并当： t1=t2=t3，选择保持运行策略；其中，所述保持运行策略为保持型材行进，不调整型材位姿； t2=t3≠t1，选择第一调速策略；其中，所述第一调速策略为调整型材的行进速度，降低或提升型材的行进速度； t2=t1≠t3或t3=t1≠t2，选择短时阻挡策略；其中，所述短时阻挡策略为对对应于时间较短一侧参照点的型材位置进行短时阻挡，校正型材的倾斜； t1≠t2≠t3，选择调速及阻挡并行策略；其中，所述调速及阻挡并行策略为调整型材的行进速度的同时，对对应于时间较短一侧参照点的型材位置进行短时阻挡，校正型材的倾斜。

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