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龙图腾网获悉北京国泰星云科技有限公司申请的专利基于计算机视觉的运输设备对位导引系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117423033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311370600.2，技术领域涉及：G06F11/34；该发明授权基于计算机视觉的运输设备对位导引系统及方法是由孔令运设计研发完成，并于2023-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于计算机视觉的运输设备对位导引系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于计算机视觉的运输设备对位导引系统及方法，导引系统包括摄像模块、网络模块、服务器模块和显示模块，其中：所述摄像模块用于实时采集运输设备的视频流数据，并通过网络模块传输到服务器模块；所述网络模块包括网络交换机和千兆光纤，网络交换机通过千兆光纤分别与摄像模块、服务器模块、显示模块和起重设备PLC连接；所述服务器模块利用摄像模块拍摄的视频流数据计算出运输设备导引信息并输出给起重设备PLC和显示模块。本发明能够精确地定位运输设备和集装箱的位置信息，并及时输出其到达指定位置的精确距离到起重设备PLC与外部显示屏上。本发明能够实现全自动导引，大大降低人工导引过程中的成本与安全隐患。

本发明授权基于计算机视觉的运输设备对位导引系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于计算机视觉的运输设备对位导引系统的导引方法，其特征在于：导引系统包括摄像模块、网络模块、服务器模块和显示模块，其中：所述摄像模块用于实时采集运输设备的视频流数据，并通过网络模块传输到服务器模块；所述网络模块包括网络交换机和千兆光纤，网络交换机通过千兆光纤分别与摄像模块、服务器模块、显示模块和起重设备的PLC连接；所述服务器模块利用摄像模块拍摄的视频流数据计算出运输设备对位导引信息并输出到起重设备的PLC和显示模块；导引方法包括如下步骤： 步骤一、摄像模块实时采集作业车道上运输设备的视频流数据，并通过网络模块实时传输给服务器模块； 步骤二、服务器模块对所获取的视频流数据进行拆分，逐帧进行矫正； 步骤三、服务器模块将矫正后的两台摄像头的图像进行拼接，得到近似车道正上方拍摄效果的上帝视角图像； 步骤四、服务器模块对矫正拼接后的图像进行实例分割，检测出图像中的运输设备和集装箱的位置信息： 第一步，通过分割算法检测运输设备和集装箱，并对检测框进行筛选，剔除相似性小于设定阈值的候选框； 第二步，针对筛选后剩余的检测框，对每帧中的运输设备的运动位置进行记录，通过运输设备运动轨迹的变化信息，确定当前运输设备作业的行进方向； 第三步，根据当前图像中检测到的运输设备和集装箱的信息，计算当前的作业车道； 第四步、针对分割出的运输设备和集装箱，以线性拟合的方式寻找该运输设备和集装箱的最小外接矩形： 1从运输设备和集装箱的检测点位数据集中寻找到集装箱单侧边的所有点位，其坐标分别为x1,y1,x2,y2,x3,y3,...xn,yn；随机选择m个点作为当前拟合的样本集，其中m≥2； 2使用样本集中的两个点计算拟合直线的初始参数a和b： a=y2-y1x2-x1 b=y1-a*x1 3将其他数据点逐个带入拟合直线的方程，计算它们到拟合直线的距离： distance_i=|y_i-a*x_i+b| distance_i：表示第i个数据点到拟合直线的距离； 4设置一个距离阈值threshold，根据阈值将数据点划分为内点集和外点集，对于距离小于阈值的数据点，将其划分为内点集，否则划分为外点集； 5若内点集的数量超过设定阈值，则使用内点集中点的坐标计算新的拟合直线参数a_new和b_new： a_new=∑x_inum_inliers b_new=∑y_inum_inliers 其中，a_new,b_new：表示使用内点集计算得到的新的拟合直线参数，num_inliers表示内点集的数量； 重复上述步骤多次，得到多组拟合直线参数a和b，选择内点集数量最多的一组参数作为最终的拟合结果； 步骤五、服务器模块利用步骤四拟合出的运输设备和集装箱的外接矩形确定导引距离； 步骤六、计算装载双箱时的双箱间距： 当目前作业为双箱作业来车时，使用检测到的两个集装箱前后边缘进行双箱间距的检测； 步骤七、计算运输设备载箱停车时的集装箱偏载角： 使用长边作为计算集装箱偏载角的基准，根据所拟合出的线性方程的斜率a计算当前运输设备和集装箱的偏载角，使用反三角函数arctana计算得当前斜率a对应的偏载角度； 步骤八、服务器模块将计算出的运输设备导引信息通过网络模块输出给起重设备的PLC和显示模块； 步骤九、服务器模块根据当前导引信息，判断是否达到支持作业的运输设备导引最小距离：如果否，则返回步骤二；如果是，则输出导引完成信息。

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