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龙图腾网获悉国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司申请的专利一种基于路径规划的无人机喷涂方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117816499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311719668.7，技术领域涉及：B05D1/02；该发明授权一种基于路径规划的无人机喷涂方法是由陈思汉;李红;宋海勇;李光熹;刘晗;李益青;顾阳;严健;孙哲夫设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径规划的无人机喷涂方法在说明书摘要公布了：本发明涉及信息技术领域，公开了一种基于路径规划的无人机喷涂方法，包括如下步骤：获取架空线路图像数据，对线路图像进行分割，分割提取架空线路的关键部位图像；将提取关键部位图像与标准关键部位图像进行匹配，判断关键部位状态；建立故障扩散预测模型，根据的故障位置和故障类型，预测故障扩散区域；根据预测故障扩散范围和喷涂区域地形，规划无人机电路喷涂路径，优先喷涂故障扩散区域；根据扩散区域范围和无人机单次飞行时间的限制，判断在时间约束限制内，故障区域的处理优先级；根据故障处理优先级，确定喷涂路径，选择最佳喷嘴，设置喷涂速度和喷涂压力。与现有技术相比，该喷涂方法减少人工巡检和故障定位的时间和成本。

本发明授权一种基于路径规划的无人机喷涂方法在权利要求书中公布了：1.一种基于路径规划的无人机喷涂方法，其特征在于，包括： S1、获取架空线路图像数据,对线路图像进行分割,分割提取架空线路的关键部位图像； S2、将提取关键部位图像与标准关键部位图像进行匹配,判断关键部位状态； S3、若关键部位存在故障,则记录故障类型并建立三维测绘模型，标注故障位置坐标，获取故障周围的避障空间距离； S4、建立故障扩散预测模型，根据的故障位置和故障类型，预测故障扩散区域； S5、根据预测故障扩散范围和喷涂区域地形，规划无人机电路喷涂路径,优先喷涂故障扩散区域； S6、根据扩散区域范围和无人机单次飞行时间的限制，判断在时间约束限制内，故障区域的处理优先级，包括： S65、根据排序后的优先级，制定时间约束内的处理计划，优先级高于预设优先级的区域安排在首次飞行喷涂计划中，优先级低于预设优先级的区域放入第二轮飞行计划，根据实时风险和能量消耗数据，动态优化无人机喷涂作业的安全性和效率； S66、所述根据实时风险和能量消耗数据，动态优化无人机喷涂作业的安全性和效率，构建综合风险评估模型，风险评估公式如下： R=a*1E+b*W+c*1T+d*D 其中，R为风险值，系数a、b、c、d代表因素的权重，1E表示电池剩余能量的倒数，电量越低，风险越高，W直接表示风速，风速越大，风险越高，1T为剩余作业时间的倒数，时间越短，风险越高，D表示距离最近充电站的距离，距离越远，风险越高； S67、构建能量消耗预测模型，能量消耗预测公式如下： C=a*P+b*S^2+y*|V| 其中，C为能量消耗量，a，b、y为根据设备特性调整的系数，P代表喷涂功率消耗，S^2表示飞行速度的平方，|V|为垂直速度变化的绝对值； S68、结合综合风险评估模型和能量消耗预测模型的输出，实时调整无人机的飞行高度、速度和喷涂参数，在风险评估值超过预设阀值或能量消耗高于预设值时，自动调整飞行计划； S69、通过无人机的传感器，实时获取风速、电池电量、位置和飞行时间数据，将获取的数据实时反馈给综合风险评估模型和能量消耗预测模型，在风险高于预设风险或能量低于预设能量时，启动应急预案； S7、根据故障处理优先级，确定喷涂路径,选择最佳喷嘴，设置喷涂速度和喷涂压力； S8、使用无人机进行带电喷涂时，根据喷涂压力、喷涂速度，调整涂料粘稠度，检测喷嘴是否畅通，调整涂料完毕后，使用匹配的无人机进行带电喷涂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网江苏省电力有限公司连云港供电分公司，其通讯地址为：222000 江苏省连云港市幸福路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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