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龙图腾网获悉国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;安徽继远软件有限公司申请的专利一种配网无人机自主巡视航迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117930859B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311719129.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种配网无人机自主巡视航迹规划方法及系统是由胡若男;赵成;朱胜龙;黄星;马伟;王明;史亮;陈振宁;刘蔚;吴立刚;孙飞;刘俊;程昊铭;姚义;刘传宝;桑培帅;姚天杨设计研发完成，并于2023-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种配网无人机自主巡视航迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种配网无人机自主巡视航迹规划方法及系统，其中方法包括：建立平面坐标地图；连接起始点和目标点得到直接航迹，基于直接航迹与障碍物相交位置确定理想航迹，将平面坐标地图分段并确定采样点布区；基于采样点布区随机生成采样点，以起始点和理想航迹为中心建立引力场、以障碍物为中心建立斥力场引导RRT算法的搜索方向，从目标点反向建立随机树规划无人机巡视最优航迹。本方法引入起始点、理想航迹的引力作用，障碍物的斥力作用为RRT算法指导方向、以解决RRT算法纯随机导致的航迹搜索无意义、人工势场存在产生合力为0以及障碍物距离目标点很近时的过度避障问题，实现了无人机巡视最优航迹规划的可行性和高效性。

本发明授权一种配网无人机自主巡视航迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种配网无人机自主巡视航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于无人机航迹规划的起始点、目标点、障碍物位置建立平面坐标地图，其中以所述起始点与所述目标点的连线所处直线为x轴，以与所述x轴垂直的直线为y轴； 连接所述起始点和所述目标点得到直接航迹，基于所述直接航迹与障碍物相交位置确定理想航迹，基于所述理想航迹将所述平面坐标地图分段并确定采样点布区； 所述基于所述直接航迹与障碍物相交位置确定理想航迹包括： 获取与所述直接航迹相交的障碍物的y轴坐标的最大点和最小点记为障碍物切点； 在每个相交障碍物上的两个所述障碍物切点中选取其中一个作为理想航迹点使得从所述目标点向所述起始点方向依次连接所述目标点、各所述理想航迹点、所述起始点得到的连接线最短，得到的最短连接线即为理想航迹； 所述基于所述理想航迹将所述平面坐标地图分段并确定采样点布区包括： 以选取的所述障碍物切点为分段端点将所述平面坐标地图分成多段； 从所述目标点向所述起始点方向基于所述分段依次确定无人机在每一段所述平面坐标地图内的采样点布区： 在每一段所述平面坐标地图内，若本段的所述理想航迹穿过x轴或两个所述分段端点分别为障碍物的y轴坐标的最大点和最小点，则选择本段所述平面坐标地图内所述理想航迹上下区域中分别距离所述理想航迹最近的两个障碍物的上下边界内的区域作为本段所述平面坐标地图内的采样点布区； 在每一段所述平面坐标地图内，若本段的两个所述分段端点均为障碍物的y轴坐标的最小点，则选择本段所述平面坐标地图内的所述理想航迹以下区域作为本段所述平面坐标地图内的采样点布区； 在每一段所述平面坐标地图内，若本段的两个所述分段端点均为障碍物的y轴坐标的最大点，则选择本段所述平面坐标地图内的所述理想航迹以上区域作为本段所述平面坐标地图内的采样点布区； 基于所述采样点布区随机生成采样点，分别以所述起始点和所述理想航迹为中心建立引力场、以障碍物为中心建立斥力场构造人工势场引导RRT算法的搜索方向，从目标点反向建立随机树规划无人机巡视最优航迹。

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