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龙图腾网获悉西安因诺航空科技有限公司申请的专利基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118298026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410291197.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法是由呼卫军;陈康;香玫元;刘向臻;刘嘉琪;马泳潮设计研发完成，并于2024-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机应用技术领域，尤其是基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法，包括以下步骤对激光雷达载荷及可见光相机进行标定，使用激光雷达载荷的内参、外参和畸变参数，将点云数据映射到二值图像中，将二值图像进行连通域分析，消除孔洞，提取风机叶片的轮廓，计算最大轮廓的最大内接圆的圆心，和最大内接矩形，并通过最大内接矩形的主方向判定叶片的方向，本发明通过对激光点云的数据进行图像映射，将三维距离信息数据转换为二维图像数据，通过相机内参对二值图像计算距离，这在点云处理中会极大地减少算法的计算量，大大地缩短了计算时间，为实时地云台修正提供了一种可行的技术方案。

本发明授权基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法在权利要求书中公布了：1.基于激光点云的风机自动巡检无人机云台姿态修正的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对激光雷达载荷及可见光相机进行标定； S2、使用激光雷达载荷的内参、外参和畸变参数，将点云数据映射到二值图像中； S3、将二值图像进行连通域分析，消除孔洞，提取风机叶片的轮廓； S4、计算最大轮廓的最大内接圆的圆心，和最大内接矩形，并通过最大内接矩形的主方向判定叶片的方向； S5、通过图像中心点、连通域轮廓的内接圆圆心和连通域方向，计算图像中心点到轮廓直线的垂线的垂点； S6、通过图像中心点和垂点，计算云台载荷在实际中偏移的距离； 垂点的坐标和图像中心点的坐标差即为图像坐标系的图像像素差，水平和垂直方向上的差值分别记为； 如果不考虑相机的畸变、旋转和平移，即世界坐标系和相机坐标系重合，图像坐标系向世界坐标系转换关系为： ，其中，和分别为载荷在水平和垂直方向上需要移动的距离；为目标点云距离相机的距离，其计算方法为： ，其中为目标点云数量，为满足约束条件的点云在方向上的第个点的距离； S7、依据云台载荷偏移距离和点云数据，计算云台需要修正的偏航角和俯仰角； 计算公式为： ， 其中，和分别为载荷在水平和垂直方向上需要移动的距离；为目标点云距离相机的距离。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西安因诺航空科技有限公司，其通讯地址为：710076 陕西省西安市高新区鱼化街办天谷七路996号西安国家数字出版基地A座12004室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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