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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411041292.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法、系统、设备及介质是由李素兰;常家铭;汪晨阳;段学超;米建伟;李娜设计研发完成，并于2024-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法、系统、设备及介质；方法：基于马尔科夫决策过程，建立浮空平台在随机风场下前往目标点最短时间任务的数学模型，结合值迭代方法求出浮空平台最优动作序列，同时在浮空平台六自由度动力学模型基础上建立水平面动力学模型，并加入随机扰动得到浮空平台水平面随机动力学模型，再结合水平面随机动力学模型，基于反步法思想设计平飞随机速度控制律和自适应律，并结合最优动作序列控制浮空平台进行平飞快速部署；系统、设备及介质用于实现一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法；本发明部署的浮空平台到达目标区域全局时间短，水平部署精度高，可有效抑制随机风场对浮空平台位置部署的干扰。

本发明授权一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种浮空平台在随机风场中的平飞快速部署控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于马尔科夫决策过程，建立浮空平台在随机风场下的某特定区域内，前往目标点最短时间任务的数学模型； 步骤2：基于步骤1建立的数学模型，结合值迭代的求解方法求出浮空平台的最优动作序列； 步骤3：建立浮空平台六自由度动力学模型，并根据浮空平台六自由度动力学模型，建立浮空平台水平面动力学模型； 步骤4：在步骤3建立的浮空平台水平面动力学模型基础上，加入模型随机扰动项，得到浮空平台水平面随机动力学模型，浮空平台水平面随机动力学模型表示为： 其中，λ＝[uvr]T，u、v分别代表浮空平台机体坐标系下的速度矢量在X、Y轴上的分量，r代表角速度矢量在Z轴上的分量；MA＝diagm+m11,m+m22,IZ+m66，m11、m22、m66为附加质量，IZ分别表示绕Z轴的转动惯量；Fa＝[Xacosβ+Yasinβ-Xasinβ+YacosβNa]T表示水平面的空气动力项，Xa＝-12ρhu2+v2Va23CX，ρh表示h高度处的空气密度，β表示浮空平台的侧滑角，均为气动力导数；nλ表示模型随机扰动强度系数，ωλ为3维独立标准维纳过程向量； 步骤5：结合步骤4得到的浮空平台水平面随机动力学模型，基于反步法设计平飞随机速度控制律和自适应律，控制律表示为： 自适应律表示为： 其中，Uλ为控制输入，MA＝diagm+m11,m+m22,IZ+m66，m为浮空平台质量，m11、m22、m66为附加质量，IZ分别表示绕Z轴的转动惯量，λ＝[uvr]T，u、v分别代表浮空平台机体坐标系下的速度矢量在X、Y轴上的分量，r代表角速度矢量在Z轴上的分量，Fa＝[Xacosβ+Yasinβ-Xasinβ+YacosβNa]T表示水平面的空气动力项，Xa＝-12ρhu2+v2Va23CX，ρh表示h高度处的空气密度，β表示浮空平台的侧滑角，均为气动力导数；Kλ、kλ、γλ、δλ均为设计的正常数，表示模型随机扰动强度系数的估计值，eλ表示反步法跟踪误差，λd表示期望速度； 步骤6：利用步骤5设计的控制律和自适应律，驱动浮空平台在随机风场中按照步骤2求解出的动作序列航行，以实现浮空平台平飞快速部署控制。

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