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龙图腾网获悉西安因诺航空科技有限公司申请的专利基于多光谱图像的水面漂浮物检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119107570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411194599.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权基于多光谱图像的水面漂浮物检测方法、装置及存储介质是由呼卫军;陈康;唐增辉;张静波;马泳潮;韩姣姣;周继开;张志东设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多光谱图像的水面漂浮物检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多光谱图像的水面漂浮物检测方法、装置及存储介质，步骤1：使用无人机搭载多光谱设备对目标水面进行巡检，对获取的多光谱视频进行预处理；步骤2：利用基于EfficientViT架构的语义分割网络对步骤1预处理后的图像进行处理得到语义分割结果，得到漂浮物像素，完成对水面漂浮物的检测；步骤3：将语义分割结果的漂浮物掩码转化为最小外接矩形，对漂浮物跟踪，获得每个漂浮物的唯一编号；步骤4：根据每个漂浮物的唯一编号，以及无人机云台的姿态信息以及GPS信息，计算出每个漂浮物的位置信息；步骤5：如果漂浮物真实面积大于阈值，通过步骤4得到的漂浮物的位置信息进行打捞处理。

本发明授权基于多光谱图像的水面漂浮物检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多光谱图像的水面漂浮物检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：使用无人机搭载多光谱设备对目标水面进行巡检，对获取的多光谱视频进行对齐，归一化预处理； 步骤2：利用基于EfficientViT架构的语义分割网络对步骤1预处理后的图像进行处理得到语义分割结果，语义分割结果包括漂浮物像素，多个相邻漂浮物像素构成漂浮物掩码，完成对水面漂浮物的检测； 步骤3：将语义分割结果的漂浮物掩码转化为最小外接矩形，然后基于卡尔曼滤波和匈牙利算法完成对漂浮物的跟踪，获得每个漂浮物的唯一编号； 根据步骤2输出的漂浮物的掩码，对掩码图像进行遍历，确定其周边8个像素是否仍为掩码像素，来判断图像中的所有连通域，找到连通域内所有点在x轴上的最小值xmin和最大值xmax以及y轴上的最小值ymin和最大值ymax，则漂浮物区域的最小外接矩形左上角坐标为xmin,ymin、右下角坐标为xmax,ymax，得到漂浮物像素，然后基于卡尔曼滤波和匈牙利算法完成对漂浮物的跟踪，对每一个目标分配一个唯一的目标编号； 步骤4：根据每个漂浮物的唯一编号，以及无人机云台的姿态信息以及GPS信息，计算出每个漂浮物的位置信息； 步骤4-1：首先将多光谱设备提供的对角视场角转化为水平视场角和垂直视场角， 式中： W和H代表图像的宽度和高度，像素； FOV D 为对角视场角，度； FOV H 为水平视场角，度； FOV V 为垂直视场角，度； 步骤4-2：计算漂浮物最小外接矩形中心点与图像中心点之间的偏差，具体计算公式如下： 式中： 为水面漂浮物最小外接矩形的中心点在像素坐标系统的坐标，其中像素坐标为图像左上角为坐标系原点，分别向下和向右为正方向； 为水面漂浮物相对图像中心点的像素偏差； 步骤4-3：计算物距，具体公式如下： 式中： dis为物距，米； 为无人机距离水面的竖直高度，米； 为无人机俯仰角度，度； 为吊舱的俯仰角度，度； 步骤4-4：计算水面漂浮物相对于光轴与水面交点的实际偏差； 步骤4-5：计算水面漂浮物相对于无人机在水面竖直投影点的偏差，以正北为0度； 式中： 为无人机偏航角，度； 为无人机上吊舱偏航角，度； 为漂浮物相对于无人机在水面竖直投影点的偏差，米； 为水面漂浮物相对于正北方向的方位角，度； 步骤4-6：将水面漂浮物坐标转化为经纬度； 无人机的经纬度位置通过GPS直接获取，在步骤4-5中已经计算了漂浮物相对于无人机在水面竖直投影点的偏差以及方位角，通过以下公式计算出水面漂浮物经纬度坐标； 式中： 为水面漂浮物经纬度，度； 为无人机经纬度，度； 为漂浮物相对于无人机在水面竖直投影点的偏差，米； 为水面漂浮物相对于正北方向的方位角，度； 为地球半径，取米； 步骤5：将步骤2的漂浮物像素转化为漂浮物真实面积，根据漂浮物真实面积分级别进行预警，如果漂浮物真实面积大于阈值，通过步骤4得到的漂浮物的位置信息进行打捞处理。

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