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龙图腾网获悉东莞市李群自动化技术有限公司;宁波齐盛航运科技有限公司;华南理工大学申请的专利磁吸系统的设计方法及移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119249597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411246972.9，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权磁吸系统的设计方法及移动平台是由王鲁炳;俞春华;王红;肖华豪;王超;曾勤勤;王玲娟;高涛;王耘;杨展烨;朱本亮设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本磁吸系统的设计方法及移动平台在说明书摘要公布了：本发明公开了磁吸系统的设计方法及移动平台，磁吸系统的设计方法包括：在移动平台从竖直壁面转移至倾斜壁面的过程中，以移动平台不倾覆为条件，根据力平衡和力矩平衡的关系，获取各个磁吸模块和整机重力之间的不等式组；在设计各个磁吸模块时，判断各个磁吸模块所提供的磁吸力能否满足不等式组的要求；若满足要求，则完成各个磁吸模块的设计；若不满足要求，则调整三个磁吸模块中至少一者的结构或者参数。采用本发明提出的设计方法设计的磁吸系统能够提供足够的吸力，使得移动平台不易在竖直壁面转移至其上方的倾斜壁面的过程中跌落。

本发明授权磁吸系统的设计方法及移动平台在权利要求书中公布了：1.一种磁吸系统的设计方法，其特征在于，所述磁吸系统应用于移动平台，所述移动平台还包括有机身和行走系统；所述行走系统包括有对称设置于所述机身相对两侧的两个履带机构，每一所述履带机构均包括有多个链节，多个所述链节之间首尾连接成环状；所述磁吸系统包括有第一磁吸模块、第二磁吸模块和第三磁吸模块，所述第一磁吸模块设置有多个，且多个所述第一磁吸模块一一对应设置于各个所述链节的外侧，所述第二磁吸模块和所述第三磁吸模块均设置成弧形，且分别设置于机身的前侧底部和后侧底部，所述第二磁吸模块所对应的圆心与两个所述履带机构前侧的半圆部分所对应的圆心共线，所述第三磁吸模块所对应的圆心与两个所述履带机构后侧的半圆部分所对应的圆心共线；所述第二磁吸模块和所述第三磁吸模块均设置有两个，且两个所述第二磁吸模块之间和两个所述第三磁吸模块之间均关于所述机身的中轴面对称设置； 设定整个磁吸式移动平台的重量为G1，所述磁吸式移动平台待转移的倾斜壁面与竖直壁面之间的夹角为α，所述磁吸式移动平台的中心线与竖直壁面之间的夹角为β，各个壁面与所述第一磁吸模块之间的摩擦系数为μ，所述第一磁吸模块对壁面的磁吸力为Fc1，所述第二磁吸模块对壁面的磁性力为Fe1，所述第三磁吸模块对壁面的磁性力为Fe2；其中，μ大于0，α大于0度且小于90度，β大于等于0度且小于α； 所述的设计方法包括： 在所述移动平台从竖直壁面转移至所述竖直壁面上方的倾斜壁面的过程中，以所述移动平台不倾覆为条件，根据力平衡和力矩平衡的关系，获取Fc1、Fe1、Fe2和G1之间的不等式组；设定所述履带机构的后侧半圆部分与所述竖直壁面的接触点为A点，所述履带机构的前侧半圆部分与所述倾斜壁面的接触点为B点，所述移动平台的质心为C点，平行于所述移动平台的中心线且倾斜向上的方向为x轴方向，垂直于两个所述履带机构的底部平面且倾斜向下的方向为y轴方向；所述以所述移动平台不倾覆为条件，根据力平衡和力矩平衡的关系，获取Fc1、Fe1、Fe2和G1之间的不等式组，包括：以不绕A点倾覆为条件，获取得到不等式1； 1；所述不等式中，为C点至A点在y轴方向上的距离，为B点至A点在y轴方向上的距离，为C点至A点在x轴方向上的距离，为B点至A点在x轴方向上的距离； 在设计所述第一磁吸模块、第二磁吸模块和所述第三磁吸模块时，判断所述第一磁吸模块、第二磁吸模块和所述第三磁吸模块所提供的磁吸力能否满足所述不等式组的要求；若满足要求，则完成所述第一磁吸模块、第二磁吸模块和所述第三磁吸模块的设计；若不满足要求，则调整所述第一磁吸模块、所述第二磁吸模块和所述第三磁吸模块三者中至少一者的结构或者参数，直至所述第一磁吸模块、第二磁吸模块和所述第三磁吸模块所提供的磁吸力满足所述不等式组的要求。

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