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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院);雄安威赛博智能科技有限公司;河钢数字技术股份有限公司;邯郸钢铁集团有限责任公司申请的专利一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119512110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411658856.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法及装置是由王宏;王凯军;郝亮;史超越;林亚团;张宇;王钊哲;李宏鹏;潘志威;刘培培设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法及装置，所述方法包括：使用高清摄像机拍摄巡检区域中的第一目标设备的高清图像数据，基于高清图像数据提取得出第一目标设备的运行状态特征；基于运行状态特征确定得出第一目标设备的异常情况，根据异常情况确定得出危险等级；在危险等级高于目标危险等级时，控制高清摄像机进入自防护模式，以及切换使用雷达探测器对第一目标设备进行巡检。本发明当分析道目标设备的异常情况会对挂轨巡检机器人的高清摄像机产生损坏风险时，控制高清摄像机进行自防护模式，从而避免设备损坏。

本发明授权一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种挂轨巡检机器人对恶劣环境的自防护方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤： 使用高清摄像机拍摄巡检区域中的第一目标设备的高清图像数据，基于所述高清图像数据提取得出所述第一目标设备的运行状态特征； 基于所述运行状态特征确定得出所述第一目标设备的异常情况，根据所述异常情况确定得出危险等级； 在所述危险等级高于目标危险等级时，控制所述高清摄像机进入自防护模式，以及切换使用雷达探测器对所述第一目标设备进行巡检； 基于所述运行状态特征确定得出所述第一目标设备的异常情况，根据所述异常情况确定得出所述危险等级，包括： 使用第一异常分析模型对所述运行状态特征进行分析，得出若干异常情况，以及从所述运行状态特征中分割得出与各所述异常情况对应的运行状态子特征； 将各所述异常情况和对应的所述运行状态子特征输入第二异常分析模型，所述第二异常分析模型输出预测的所述危险等级； 其中，所述第一异常分析模型是基于第一组训练数据训练得出，所述第一组训练数据中的各训练数据包含第一目标设备的运行状态子特征和对应的异常标注数据；所述第二异常分析模型是基于第二组训练数据训练得出，所述第二组训练数据中的各训练数据包含第一目标设备的运行状态子特征、镜头受损数据和对应的危险标注数据； 在所述运行状态特征的获取距离高于预设距离时，所述基于所述运行状态特征确定得出所述第一目标设备的异常情况，包括： 基于所述运行状态特征确定得出所述第一目标设备的异常类型及对应的第一异常度； 根据预设关联关系确定与所述第一目标设备的所述异常类型有关联的第二目标设备，根据所述第二目标设备的所述运行状态特征预测得出所述第一目标设备的异常度系数；其中，所述第二目标设备相比于所述第一目标设备距离所述挂轨巡检机器人更近； 使用所述异常度系数和所述第一异常度计算得出第二异常度，根据所述异常类型和所述第二异常度确定得出所述异常情况。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院);雄安威赛博智能科技有限公司;河钢数字技术股份有限公司;邯郸钢铁集团有限责任公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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