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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种昆虫机器人自动避障与轨迹记录系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510148321.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种昆虫机器人自动避障与轨迹记录系统及方法是由田鸿超;槐瑞托;殷涛;魏庆浩;胡龙泽;杨俊卿;汪慧设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种昆虫机器人自动避障与轨迹记录系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种昆虫机器人自动避障与轨迹记录系统及方法，属于电子信息技术、计算机科学技术和生物科学技术领域，本发明提出了一种基于新一代信息技术包括集成技术、传感器技术、无线通信、软件技术等的昆虫机器人自动避障与轨迹记录方法及系统；在效果上，能够实现对昆虫机器人周围环境的实时感知，自动规避环境中的障碍物，此外能够记录昆虫机器人的运动轨迹，实验人员可以通过该系统对昆虫机器人的运动进行监测和分析，从而提高实验的精确性和效率；从长远来看，为昆虫机器人的智能化发展提供了一种新思路。

本发明授权一种昆虫机器人自动避障与轨迹记录系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种昆虫机器人自动避障与轨迹记录方法，其特征在于：具体包括如下步骤： 步骤1：实验人员将系统从机与预先植入昆虫体内的微电极连接，初始化微控制器和单目摄像头，配置摄像头参数并与微控制器建立WiFi连接，通过单目摄像头接口采集昆虫第一视角图像，图像数据经由无线通信模块传输至上位机显示； 步骤2：对于第一视角的视频流调用DepthAnythingV2深度估计模型生成深度图，采用INFERNO颜色映射方案进行可视化处理，深度图中的深度值反映障碍物与昆虫机器人的相对距离； 步骤3：通过避障决策模块将深度图分为中心、左侧和右侧三个区域，提取中心区域最小深度值判断前方障碍物，计算左右区域平均深度值确定转向方向，根据深度值比较阈值生成避障控制指令； 步骤4：控制指令通过HTTP协议发送至微控制器，控制信号发生模块根据接收到的指令选择相应的输出端口，生成高低电平时间为10ms的脉冲信号，通过微电极作用于昆虫体内不同位置，实现包括左转、右转、前进在内的基本动作控制，监测昆虫对刺激的响应情况，当发现响应减弱时，提示用户调整刺激参数或更换刺激波形，通过递增脉冲数策略减少刺激疲劳； 步骤5：工业摄像头通过MVSDK接口实时采集昆虫机器人的整体运动画面，图像数据经预处理后传输至轨迹记录模块，采用KCF算法进行目标追踪，实时更新目标位置信息； 步骤6：通过轨迹记录模块在图像上绘制黄色边界框标记当前位置，用红色线条记录运动轨迹，并在轨迹上标记控制指令的作用位置，建立昆虫实际位置与显示界面的比例映射关系，每次发送控制指令时，在轨迹上使用不同标记符号记录刺激位置，便于分析控制效果； 步骤7：通过上位机显示控制单元提供手动和自动两种控制模式，手动模式下实验人员可通过界面按键发送控制指令，自动模式下系统根据深度信息自动生成避障指令，确保昆虫机器人安全运动； 步骤8：将包括昆虫机器人第一视角图像、深度图、运动轨迹、控制指令和刺激参数在内的信息保存记录，供实验人员查看分析，为优化控制策略提供依据。

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