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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119748480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057511.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统是由张海强;刘笛;王艳;覃尚吉;于文森;吴英豪;赵学良;张欣悦;颜廷吉;曹珈铭设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统，包括智能按摩机器人、传感器、数字孪生模型、监测系统和控制系统，按摩机器人包括并联机构、龙门机构、横向滑动床，并联机构包括定平台、三对驱动分支、法兰盘及按摩头，龙门机构由竖向滑动机构和横向滑动机构，传感器包括压力传感器、温度传感器、位置传感器和加速度传感器，数字孪生模型利用机器学习算法对传感器数据进行融合，监测系统基于数字孪生模型对按摩机器人的工作状态进行实时监控，控制系统根据数字孪生模型和反馈数据自适应调整按摩策略。本发明结合六自由度精确控制、数字孪生监测、智能触觉反馈调节及大数据分析驱动，赋予智能按摩机器人卓越的智能化和高精度按摩能力。

本发明授权一种智能按摩机器人及其数字孪生监测系统在权利要求书中公布了：1.一种智能按摩机器人，其特征在于：包括并联机构、龙门机构、横向滑动床；所述并联机构包括定平台、三对驱动分支、法兰盘及按摩头，所述驱动分支包括三个转动副R1、R4、R5、固定支座、两个驱动支链和T型连接块，所述固定支座通过螺栓紧固于定平台，并通过轴承与转动副R1连接，所述转动副R1通过轴承与转动副R2相连，转动副R2连接驱动支链，驱动支链通过轴承与转动副R4相连，转动副R4与T型连接块相连，所述T型连接块上端通过轴承与转动副R5连接，转动副R5通过轴承与动平台一侧的孔槽连接，所述定平台中心圆盘的三个螺纹孔与龙门机构连接，所述动平台包括法兰盘和按摩头，所述法兰盘的另一侧分布有按摩头； 所述驱动支链包括两个转动副R2、R3、电机支座、电机、电动推杆，所述转动副R2与电机支座连接，所述电机通过螺栓与电机支座连接，所述电机输出轴与电动推杆连接，所述电动推杆通过轴承与转动副R3连接，构成一对驱动分支；三个所述固定支座均匀分布在定平台表面，所述三对驱动分支均匀安装于固定支座上，所述固定支座与转动副R1连接，转动副R1与两个结构相同的转动副R2连接，转动副R2通过驱动支链与结构相同的转动副R3连接，两个转动副R3共用一个转动副R4，转动副R4与转动副R5连接，转动副R5与按摩头连接； 所述龙门机构由竖向滑动机构和横向滑动机构构成，所述竖向滑动机构包括支撑架、电机连接板、驱动电机、竖向支撑板、竖直滑轨、竖直连接板和竖直丝杠，所述电机固定在电机连接板上，所述支撑架位于竖直支撑板的下端，所述竖直丝杠位于竖直支撑板与竖直滑轨中间，竖直连接板内部与竖直丝杠连接，外部通过紧固螺钉与水平滑动机构连接；所述水平滑动机构的结构与所述竖向滑动机构相同，包括电机盒、驱动电机、水平丝杠、横向支撑板、水平滑轨和水平连接板，所述电机盒固定于水平滑动机构一侧，所述电机通过螺栓固定于电机盒中，电机轴与水平丝杠连接，所述水平连接板内部与水平丝杠连接，外部通过螺栓与并联机构连接； 所述竖直支撑板侧边设有三角支架，所述横向滑动机构中的电机安装在电机盒里，丝杠与电机轴连接，电机通过轴承安装于横向支撑板和水平滑轨中间，通过螺栓与水平连接板紧固连接，所述水平连接板与所述定平台通过螺栓连接； 所述滑动床包括床板和滑动机构，所述滑动机构包括驱动电机、联轴器、滑块、丝杠、U形连接板和滑轨，驱动电机与丝杠轴连接，所述丝杠轴固定于两滑轨中间，所述丝杠轴依次连接联轴器和滑块，所述床板通过螺栓固定在滑块上，所述U形连接板与床板紧固连接。

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