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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119888420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411922707.8，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测方法是由熊伟;唐浩;崔亚奇;董凯;顾祥岐;彭煊;熊振宇;孔战;李浩然;于洪波设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测方法在说明书摘要公布了：本发明所述的一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测算法，属于多传感器融合中的雷达相机融合技术领域。首先进行传感器系统的时间配准，获取同一时刻的光学图像和雷达探测点，采用YOLOV7‑tiny对相机图像进行检测后，输出检测框中心坐标及目标类别，根据相机最大探测距离将范围内的雷达点通过矩阵转换投影到光学图像，保证传感器系统的探测结果均位于像素坐标系下，实现系统空间配准，对投影雷达点进行PROSAC直线拟合，并根据船体姿态角度对雷达拟合线进行偏转，利用传感器的系统误差及YOLO算法的位置误差损失设定粗关联波门，以筛选雷达点，减少计算量，而后设定拓扑融合指标，进行雷达、相机拓扑融合，最后对未关联雷达点、检测框进行双向融合。

本发明授权一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测方法在权利要求书中公布了：1.一种海上无人艇雷达相机拓扑双向融合探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1雷达与相机的时间配准； 步骤2雷达与相机的空间配准：进行外部和内部标定，获取雷达和相机的几何参数，建立它们之间的空间变换关系，找到雷达数据和相机数据之间的对应关系，实现空间配准； 步骤3PROSAC算法直线拟合：利用该算法对雷达数据投影点进行直线模型的构建，通过同步获取的无人艇姿态信息对所得直线模型进行调整； 步骤4粗关联波门建立：根据传感器系统的距离方位误差和YOLO算法的边界框中心位置损失误差建立粗关联波门阈值，对雷达点进行粗筛选； 步骤5拓扑融合相似度指标建立：利用边长相似度、多边形角度相似度和多边形中心点之间的连线相似度建立综合融合相似度指标； 步骤6矩阵建立及雷达、相机匹配：建立融合矩阵，根据阈值完成雷达投影点和相机检测框中心点的匹配； 步骤7未融合雷达、相机数据双向融合：对未融合雷达点附近图像截取进行检测融合；对未融合光学检测框，选取方位线最近邻雷达点进行融合，实现双向融合。

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