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龙图腾网获悉中山大学;东莞市本末科技有限公司申请的专利六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510136826.9，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质是由吕熙敏;文聪;廖铉泓;张笛设计研发完成，并于2025-02-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质，涉及机器人技术领域，方法包括：对轮足机器人进行全身动力学建模，得到轮足机器人的目标运动方程；根据传感器数据计算轮足机器人的当前任务状态、雅可比矩阵及轮足接触点处的地面法向量；根据当前任务状态和参考任务状态确定目标期望加速度；利用雅可比矩阵、地面法向量及目标期望加速度构建优化问题；在目标运动方程的约束下求解优化问题，得到驱动扭矩；根据驱动扭矩控制轮足机器人运动。本申请构建的优化问题包括轮足接触点处的地面法向量，在控制轮足机器人时考虑了腿部动力学，进而确定得到的驱动扭矩能更平稳地驱动轮足机器人通过不平坦地形，提高了鲁棒性和通过能力。

本发明授权六自由度轮足机器人控制方法、系统、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.六自由度轮足机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 对轮足机器人进行全身动力学建模，得到所述轮足机器人的目标运动方程； 根据传感器数据计算所述轮足机器人的当前任务状态、雅可比矩阵以及轮足接触点处的地面法向量；其中，利用两个轮足接触点的位置在全局地图中搜索所述地面法向量； 根据所述当前任务状态和参考任务状态确定目标期望加速度； 利用所述雅可比矩阵、所述地面法向量以及所述目标期望加速度构建优化问题； 在所述目标运动方程的约束下求解所述优化问题，得到驱动扭矩； 根据所述驱动扭矩控制所述轮足机器人运动； 所述对轮足机器人进行全身动力学建模，得到所述轮足机器人的目标运动方程，包括以下步骤： 在所述轮足机器人的运动链中切断一个被动关节，进而生成闭环系统的生成树； 定义所述生成树的第一广义坐标和所述驱动扭矩，进而生成所述生成树的第一运动方程； 所述第一运动方程的表达式为： ； 其中，表示所述第一广义坐标；表示广义惯性矩阵，代表广义偏置力，所述广义惯性矩阵包括科里奥利力、向心力和重力项；和分别表示广义速度集和广义加速度集；是选择矩阵，表示驱动关节的所述驱动扭矩；表示在关节空间中施加的地面接触力； 将限制所述轮足机器人轮足运动的约束力添加到所述第一运动方程，得到第二运动方程； 根据虚功率原理消除所述第二运动方程中的所述约束力，得到第三运动方程； 计算所述地面接触力，并将所述地面接触力代入到所述第三运动方程，得到所述目标运动方程； 所述目标运动方程的表达式包括： ； 其中，，；表示加速度，表示第二广义坐标，；约束为0； 所述地面接触力的表达式为： ； 其中，、、是接触雅克比矩阵；是滚动约束力，表示与速度相关的摩擦曲线；和的计算与所述地面法向量有关。

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