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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119989569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086183.1，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法是由李国彦;王凯;刘润俊;何怡鋆;薄涛;牛蔺楷;张靖斌设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法在说明书摘要公布了：本发明属于齿轮传动误差建模技术领域，旨在解决目前在故障对传动误差的影响上研究不透彻，尚没有谐波减速器含故障的传动误差模型的问题。提供了一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法，包括以下步骤：分析所述谐波减速器的误差源，得到与刚轮、柔轮和波发生器相关的各偏心矢量角位移误差；将不同类型的误差源看做满足正态分布关系，考虑误差均化效应，得到谐波减速器的综合传动误差；基于谐波减速器发生故障时，综合传动误差中各误差源的传动误差分量幅值的变化情况，得到受故障影响的谐波减速器传动误差模型。本方法能根据故障影响分析各误差源的传动误差变化，提供更准确的故障下误差模型。

本发明授权一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑故障因素的双圆弧谐波减速器传动误差建模方法，其特征在于,包括以下步骤： 基于双圆弧谐波减速器的传动原理和结构组成，得到影响谐波减速器传动误差的误差源；谐波减速器的结构包括刚轮、柔轮和波发生器； 分析所述谐波减速器的误差源，得到与刚轮、柔轮和波发生器相关的各偏心矢量角位移误差； 基于各偏心矢量角位移误差的误差频率，将不同类型的误差源进行分类； 将不同类型的误差源看做满足正态分布关系，考虑误差均化效应，得到谐波减速器的综合传动误差； 基于谐波减速器发生故障时，综合传动误差中各误差源的传动误差分量幅值的变化情况，得到受故障影响的谐波减速器传动误差模型，所述传动误差模型反应各误差源的偏心矢量受故障影响的程度； 所述谐波减速器的误差源包括制造误差和装配误差，其中制造误差包括刚轮综合偏心矢量、柔轮综合偏心矢量、一齿切向综合误差，装配误差包括刚轮装配误差、不随柔轮旋转的偏心矢量、随柔轮旋转的偏心矢量、随波发生器旋转的偏心矢量、不随波发生器旋转的偏心矢量；在制造误差中，刚轮综合偏心矢量所导致的角位移误差表示为： 其中，为刚轮的基圆半径；为刚轮的节圆半径；；为啮合角；为波发生器转速；为时间；为刚轮周节累积误差；为的初始相位角；为刚轮综合偏心矢量沿着啮合线的分量； 柔轮综合偏心矢量所导致的角位移误差表示为： 其中，为柔轮周节累积误差；的初始相位角为；为柔轮综合偏心矢量；为刚轮齿数；为柔轮齿数； 刚轮和柔轮的一齿切向综合误差所导致的角位移误差表示为： 其中，和分别表示刚轮和柔轮的一齿切向综合误差；N为同时啮合的齿数； 在装配误差中，刚轮装配误差所引起的角位移误差表示为： 其中，为刚轮装配误差,；为的初始相位角； 不随柔轮旋转的偏心矢量所引起的角位移误差表示为： 其中，表示不随柔轮旋转的偏心矢量;表示的初始相位角； 随柔轮旋转的偏心矢量所引起的角位移误差表示为： 其中，表示随柔轮旋转的偏心矢量，表示的初始相位角； 随波发生器旋转的偏心矢量所引起的角位移误差表示为： 其中，是随波发生器旋转的偏心矢量;表示偏心矢量与波发生器的长轴之间的角度； 不随波发生器旋转的偏心矢量所引起的角位移误差表示为： 其中，是不随波发生器旋转的偏心矢量；是的初始相位角。

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