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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510407171.4，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构是由陈军;李子瑜;谢玮;王丽平;邵春涛;马家辰;王忠旭设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构，包括夹持筒主体、夹持装置、主动作装置及微动作装置；夹持筒主体内侧上端设置有主动作装置，夹持筒主体内侧下端设置有微动作装置，夹持筒主体外侧圆周均匀设置有三个夹持装置。本发明解决了现有纱筒夹取装置无法调节对纱筒内壁夹持力，执行机构主要采取三点接触的外夹持或内夹持支撑形式导致其与纱筒内壁的接触点少且没有梯次布置，对纱筒的稳定接触效果差，在实际使用中很可能出现夹持力过低造成的筒壁接触点打滑或夹持力过大造成的筒壁破损破裂的问题，本发明机构既能实现夹持力与夹持点精确稳定，夹持稳定性高，同时机构的通用性高、使用方便，只需要一个电机输入就可以实现。

本发明授权一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构在权利要求书中公布了：1.一种具有纱筒锥度适应性的柔性纱筒夹取机构，其特征在于：包括夹持筒主体1、夹持装置2、主动作装置3及微动作装置4；所述夹持筒主体1内侧上端设置有主动作装置3，夹持筒主体1内侧下端设置有微动作装置4，夹持筒主体1外侧圆周均匀设置有三个夹持装置2；所述的夹持筒主体1包括安装法兰盘11、主动作筒段12、主动作卡簧13、微动作筒段14、微动作卡簧15和动力杆模块16；所述主动作筒段12通过螺钉固定在安装法兰盘11内侧，主动作卡簧13设置在主动作筒段12上端内圆弧槽中，主动作筒段12下端通过内壁阶梯与微动作筒段14上端外壁阶梯配合并通过螺钉固定连接，微动作卡簧15设置在微动作筒段14上端内圆弧槽中，动力杆模块16通过滑动配合方式套设在主动作筒段12与微动作筒段14内侧，所述的主动作筒段12上端开有三条直线导向槽，所述的主动作装置3沿着直线导向槽在主动作筒段12内侧滑动，微动作筒段14内侧通过滑动配合设置有微动作装置4；所述的夹持装置2包括主动作摆杆21、主动作摆杆安装台22、柔性手指模块23、微动作摆杆24、内侧连接杆25与筒壁限位块26；所述主动作摆杆安装台22固定在微动作筒段14，内侧连接杆25前端外侧与主动作摆杆安装台22内侧转动连接，主动作摆杆21下端外侧与内侧连接杆25前端内侧转动连接，主动作摆杆21中部与主动作装置3转动连接，主动作摆杆21上端与柔性手指模块23的一端转动连接，柔性手指模块23的另一端与微动作摆杆24上端转动连接，内侧连接杆25后端内侧与微动作摆杆24下端外侧转动连接，主动作摆杆21、柔性手指模块23、微动作摆杆24与内侧连接杆25组成一个四杆平行四边形机构，微动作摆杆24下端内侧与微动作装置4转动连接，筒壁限位块26与微动作筒段14外侧固定连接，在夹持装置处于收起状态时，内侧连接杆25下侧与筒壁限位块26上侧贴合；所述主动作装置3和微动作装置4分别用于调整夹持装置2中的主动作夹持力和微动作夹持力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264209 山东省威海市文化西路2号哈尔滨工业大学(威海)研究院2#503；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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