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龙图腾网获悉三峡金沙江云川水电开发有限公司;中国水利水电夹江水工机械有限公司申请的专利一种基于深孔事故门拉杆的轮廓检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120031902B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411890194.7，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种基于深孔事故门拉杆的轮廓检测方法及系统是由晏和帅;李欣欣;张建;钱正林;谢腾远;游钧皓;张伟;黎悟非;何延;杨源;田凡设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深孔事故门拉杆的轮廓检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深孔事故门拉杆的轮廓检测方法及系统，包括：获取基于深孔事故门拉杆的局部图像；对拉杆边缘进行检测，并根据拉杆边缘检测的结果，进行拉杆定位；完成定位后，进行拉杆对孔，对孔位的像素点进行二值化处理；利用二值化的像素点，对孔位进行边缘检测；基于所述边缘检测结果，对拉杆的圆孔边缘进行拟合，得到孔位的轮廓。能够精准识别和定位拉杆边缘及孔位，实现拉杆的自动对孔操作。通过结合Canny边缘检测和霍夫变换等图像处理技术，有效应对局部遮挡和复杂背景，提高了检测精度和对孔的准确性，减少了人工干预，提升了工作效率和系统安全性。同时，面对孔位大小不一的情况可以给出最简的操作，减少冗余。

本发明授权一种基于深孔事故门拉杆的轮廓检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深孔事故门拉杆的轮廓检测方法，其特征在于，包括： 获取基于深孔事故门拉杆的局部图像； 对拉杆边缘进行检测，并根据拉杆边缘检测的结果，进行拉杆定位； 完成定位后，进行拉杆对孔，对孔位的像素点进行二值化处理； 利用二值化的像素点，对孔位进行边缘检测； 基于所述边缘检测结果，对拉杆的圆孔边缘进行拟合，得到孔位的轮廓； 同时，根据所述边缘检测结果，对上下拉杆的倾斜角度进行求解； 所述局部图像包括，通过对视觉特征的定位，得到特定区域的图像； 所述拉杆的两端能够互相连接，上下段各延伸出两个相同的片状结构，所述片状结构的正面具有圆孔，通过在圆孔插入销轴进行连接，上端两个片状结构的间距小于上端两个片状结构的间距，且上端两个片状结构的内侧间距等于下端两个片状结构的外侧间距； 所述特定区域包括，在进行所述拉杆定位时，采集上下拉杠连接时，片状结构的侧面图像区域；在进行拉杆对孔时，采集上下拉杠连接时，片状结构的正面图像区域； 所述拉杆边缘检测包括，使用Canny算法，在一阶微分算子提取的边缘梯度信息的基础上，通过对边缘梯度信息进行非极大值抑制处理和双阈值判断实现了边缘精确定位； 所述拉杆定位包括，得到拉杆边缘后计算得到拉杆的轴线并进行标识，计算两拉杆的轴线距离，以上端拉杆中心轴线为原点建立二维的基准坐标系，判断下端拉杆轴线与其之间的距离，若下端轴线处于基准坐标系负方向，则使上端拉杆往坐标系负方向运动；反之，则使上端拉杆往坐标系正方向运动；在中心轴线的水平距离为0，从而完成拉杆定位； 所述对孔位进行边缘检测包括，在所述拉杆定位后，全过程对上下拉杆的孔位进行边缘检测；所述孔位的边缘检测包括，通过自适应阈值处理的方法，生成二值图像； 针对二值图像进行第一次连通域分析，找出邻域内具有相同像素值的点并进行标记，剔除面积小于预设值的连接域； 利用形态学闭运算操作对二值图像进行形态学膨胀处理，再进行形态学腐蚀，将二值图像中的非连通区域进行连接； 完成第一次的形态学闭运算后，进行第二次连通域分析，剔除非目标边缘连接域； 通过中值滤波，减少边缘的突出部分，使边缘平滑； 利用第二次的形态学闭运算，消除连通域内部空洞，对边缘进行增强； 得到所述孔位的边缘检测结果； 所述对拉杆的圆孔边缘进行拟合包括，将霍夫变换作为提取图像几何特征的方法，实现圆孔边缘特征的提取； 在圆孔边缘特征的提取过程中，设置霍夫圆变换的参数：设置半径范围为，设置角度范围为0,360°]；选择边缘点并投票，进行累计判断后，确认部分圆特征，得到部分圆结果的特征参数；输出部分圆的所述特征参数包括：圆心、半径和弧长的角度范围； 其中，表示圆孔的最小识别半径，表示圆孔的最大识别半径； 当提取到的部分圆的角度范围为360°，则判定当前孔位不存在遮挡，直接输出圆孔边缘的拟合结果；同时，获取对当前孔位的次识别为不存在遮挡的拟合结果，对个所述特征参数中的半径进行加权平均，得到标准半径； 当提取到的部分圆的角度范围小于360°，则判定拉杆的孔位被所述片状结构遮挡，则根据识别到的孔位边缘进行孔位补全； 其中，表示预设的采样次数；在所述加权平均的过程中，每次采样结果中的权重与检测目标在原采样图像中的位置和采样时刻的检测目标稳定性相关； 第m次采样结果的权重的原始系数表示为： ， 其中，表示第m次采样的圆心坐标的横轴位置，表示第m次采样的圆心坐标的纵轴位置，表示相机采集的原始图像的中点坐标的横轴位置，表示相机采集的原始图像的中点坐标的纵轴位置，表示标准的距离长度，表示标准的速度，和分别表示预设的调整系数，表示当前采样时刻的移动速度估计值； ， 其中，表示第m次采样的前一时刻圆心的横轴位置，第m次采样的后一时刻圆心的横轴位置，表示第m次采样的前一时刻圆心的纵轴位置，第m次采样的后一时刻圆心的纵轴位置，表示第m次采样的后一时刻，表示第m次采样的前一时刻； 在完成次采样结果的计算后，对-1个权重的原始系数进行等比缩减，使其累加和等1； 完成所述标准半径的计算后，对所述特征参数中的半径参数进行更新。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人三峡金沙江云川水电开发有限公司;中国水利水电夹江水工机械有限公司，其通讯地址为：650205 云南省昆明市盘龙区宝云路220号昆明三峡大厦18楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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