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龙图腾网获悉中国热带农业科学院农业机械研究所;广西热带农业科学研究院申请的专利一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120244989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510623713.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质是由郑镇辉;韦丽娇;王槊;黄伟华;杜冬杰;张淡然;林康敏设计研发完成，并于2025-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及果实感知与采摘技术领域，特别地，涉及一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质。所述方法包括：构建与大视域传感器相关的视觉跟踪网络模型；将大视域传感器上传的针对目标果实的第一原始图像信息输入至视觉跟踪网络模型，得到第一图像信息；构建多目标分割网络，将小视域传感器上传的针对目标果实的第二原始图像信息输入至多目标分割网络中，得到所述第二图像信息。通过本申请可以实现级联视觉感知，通过大视域传感器进行较大范围的果实搜索和感知，在感知到目标果实之后，可以通过小视域传感器来获取更高精度的第二图像信息，以此来实现对目标果实的精确感知和采摘，提高果实的采摘准确性。

本发明授权一种果实采摘机器人视觉仿生方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种果实采摘机器人视觉仿生方法，其特征在于，应用于果实采摘机器人，所述果实采摘机器人包括大视域传感器、小视域传感器和采摘机构，所述方法包括： 构建与所述大视域传感器相关的视觉跟踪网络模型； 将所述大视域传感器上传的针对目标果实的第一原始图像信息输入至所述视觉跟踪网络模型，得到第一图像信息，以根据所述第一图像信息控制所述小视域传感器移动到预采摘点； 构建与所述小视域传感器相关的多目标分割网络，在所述小视域传感器移动到所述预采摘点之后，将所述小视域传感器上传的针对所述目标果实的第二原始图像信息输入至所述多目标分割网络中，得到第二图像信息，以根据所述第二图像信息确定所述目标果实的位置并控制所述采摘机构移动到所述位置对所述目标果实进行采摘； 其中，所述将所述大视域传感器上传的针对目标果实的第一原始图像信息输入至所述视觉跟踪网络模型，得到第一图像信息，包括： 将所述第一原始图像信息输入至预设的图像自适应调控网络，得到处理后的初始图像信息； 基于所述视觉跟踪网络模型对所述初始图像信息中的目标果实进行动态跟踪，得到所述第一图像信息； 所述图像自适应调控网络包括用于逆映射调整的第一处理模块和用于学习图像信号参数的第二处理模块；所述将所述第一原始图像信息输入至预设的图像自适应调控网络，得到处理后的初始图像信息，包括： 将所述大视域传感器针对所述目标果实拍摄得到的第一原始图像分别输入至所述第一处理模块和所述第二处理模块，得到处理后的初始图像信息； 所述基于所述视觉跟踪网络模型对所述初始图像信息中的目标果实进行动态跟踪，包括： 基于所述视觉跟踪网络模型中的果实识别分类器确定所述初始图像信息中的目标果实区域； 根据所述视觉跟踪网络模型中的MASNet主干网络确定与所述目标果实区域对应的MASNet单帧图像识别结果； 基于所述视觉跟踪网络模型获取所述目标果实与所述大视域传感器之间的深度距离信息； 基于所述MASNet单帧图像识别结果和所述深度距离信息对所述目标果实进行动态跟踪； 所述基于所述MASNet单帧图像和所述深度距离信息对所述目标果实进行动态跟踪，包括： 根据所述深度距离信息和所述大视域传感器的第三坐标系构建伪点云信息，并基于所述伪点云信息建立鸟瞰坐标系，以根据所述鸟瞰坐标系对所述目标果实进行感知； 基于所述MASNet单帧图像识别结果确定所述目标果实区域的中心像素位置，并将所述中心像素位置映射至所述鸟瞰坐标系，得到所述目标果实区域内的目标果实在所述鸟瞰坐标系中的三维空间坐标，以根据所述三维空间坐标对所述目标果实进行动态跟踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国热带农业科学院农业机械研究所;广西热带农业科学研究院，其通讯地址为：524000 广东省湛江市麻章区湖秀路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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