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龙图腾网获悉广西泰绘数智科技有限公司;湖北珞珈实验室申请的专利一种基于双天线航向的组合导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510503496.2，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权一种基于双天线航向的组合导航方法及系统是由樊孝春;江金光;严培辉设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双天线航向的组合导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于双天线航向的组合导航方法及系统，包括：将INS与双天线GNSS系统组合在一起，并利用所提的双天线GNSSINS组合导航方法使系统可以在GNSS信号受到干扰时输出连续稳定的高精度载体姿态信息。在该方法中，提出了一种航向组合更新策略，通过并行执行双天线定向的解算过程和IMU的初始化过程完成设备航向信息的连续稳定输出。同时检测传感器信息判断设备是否静止，若静止则进行IMU参数校准。根据传感器初始化与否得到两种不同精度的定位和定向结果。本发明结合了双天线GNSS和INS各自的优点，并应用双天线组合策略，无需等待较长时间即可得到连续有效的定位定向结果，具有较好的实用价值。

本发明授权一种基于双天线航向的组合导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双天线航向的组合导航方法，其特征在于，包括： 步骤1，获取设备的运动状态信息，采集惯性测量单元IMU传感器数据信息进行判断，并初始化系统； 步骤2，根据双接收机的卫星信息，完成伪距和载波相位差分计算，并完成系统的定位定向解算，得到双天线解算结果； 步骤3，利用IMU传感器数据信息完成惯导递推过程，构建卡尔曼滤波系统，得到系统状态预测值； 步骤4，将双天线解算结果作为量测值更新系统状态，若步骤1中设备处于运动状态且未完成初始校准，则确定为普通精度定位定向结果，若步骤1中设备处于静止状态且完成初始校准，则确定为精确精度定位定向结果，具体包括： 位置量测更新时，考虑杆臂效应，得到天线位置和IMU位置的转换关系： 其中表示GNSS天线相位中心的实际位置，表示IMU中心的实际位置，表示杆臂向量，为b系下IMU中心指向GNSS天线相位中心的向量； 考虑扰动误差得到： 展开得到： 由于卡尔曼滤波为误差卡尔曼滤波，计算系统的位置观测值为： 计算得到仅进行位置更新时的观测矩阵为： 进行航向角量测更新时，得到n系下的系统推算的航向角表达式为： 通过双天线GNSS解算得到的航向角信息表示为： 则计算系统的航向观测值为： 则观测矩阵表示为： 其中： 进行量测更新： 其中，为增益矩阵，为量测噪声协方差矩阵，为k时刻的状态最优估计值，为k时刻的状态协方差最优估计值，为k时刻的量测值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广西泰绘数智科技有限公司;湖北珞珈实验室，其通讯地址为：541199 广西壮族自治区桂林市临桂区临挂镇金水路155号金水湾境界龙脊夕照2栋一二层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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