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龙图腾网获悉中机科(北京)车辆检测工程研究院有限公司申请的专利人形机器人多模态动态跳跃测试系统、方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510927024.X，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权人形机器人多模态动态跳跃测试系统、方法、设备及介质是由安德英;张海涛;李晓海;贾佳奇;惠万馨;陈静;顾威;张文博设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人多模态动态跳跃测试系统、方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人测试设备技术领域，具体为一种人形机器人多模态动态跳跃测试系统、方法、设备及介质，包括：多模态传感模块、动态环境模拟平台及数据处理终端；其中，多模态传感模块包括双目视觉相机、足底压力传感器阵列和九轴IMU；动态环境模拟平台包括可调高度障碍物、弹性系数可调地面模块、环境模式预设单元和AR投影模块；数据处理终端包括嵌入式AI芯片、交互界面和数据处理模块，所述数据处理模块包括卡尔曼滤波模块、LSTM神经网络模型、能耗评估模块及优化建议生成模块。由此，解决了现有技术中测量精度低、动态参数难记录、易受姿态和位移干扰、测试环境单一、评估维度不足及缺乏数据融合方法等问题。

本发明授权人形机器人多模态动态跳跃测试系统、方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人多模态动态跳跃测试系统，其特征在于，包括：多模态传感模块、动态环境模拟平台及数据处理终端；其中， 所述多模态传感模块包括双目视觉相机、足底压力传感器阵列和九轴IMU，其中，所述双目视觉相机用于捕捉三维动作轨迹，所述足底压力传感器阵列采用压阻式薄膜传感器，嵌入动态环境模拟平台表面，用于实时采集足部压力分布梯度； 所述动态环境模拟平台包括可调高度障碍物、弹性系数可调地面模块、环境模式预设单元和AR投影模块，其中，可调高度障碍物定位精度，表面集成触觉传感器阵列，用于检测碰撞力分布，所述弹性系数可调地面模块包括形状记忆合金支撑结构和压电陶瓷传感器阵列，完成动态刚度匹配，所述AR投影模块用于叠加移动障碍物，测试机器人的避撞响应； 所述数据处理终端包括嵌入式AI芯片、交互界面和数据处理模块，其中，所述嵌入式AI芯片用于运行数据融合算法，所述交互界面用于显示三维动作热力图、关节扭矩曲线及优化建议，所述数据处理模块包括卡尔曼滤波模块、LSTM神经网络模型、能耗评估模块及优化建议生成模块，其中，所述LSTM神经网络模型由输入层、LSTM单元、全连接层和输出层构成，输入层接收融合后的多模态数据；LSTM单元通过遗忘门f、输入门i、输出门o和记忆单元ct对输入数据进行处理，挖掘数据中的时间序列特征；全连接层通过权重矩阵W和偏置向量b对LSTM单元输出进行线性变换，最后在输出层得到垂直位移分量和水平位移分量，其中，所述LSTM神经网络模型分离垂直与水平位移分量，计算净跳跃高度的公式为： Hnet＝Hraw-Δxtanθ 其中，Hnet为净跳跃高度，Hraw为原始测量高度，Δx为水平位移量，θ为跳跃方向与垂直方向的夹角。

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