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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种轮腿式平衡机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510666035.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种轮腿式平衡机器人的控制方法及系统是由阮安正;赵子锐;潘健怡设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮腿式平衡机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：一种轮腿式平衡机器人的控制方法，包括如下步骤：获取机器人在运动时的位姿信息，提取相邻时刻之间的姿态变化，以位姿变化作为第一特征；将第一特征输入到预先训练好的机器学习模型中，预测出未来机器人的姿态变化趋势，其中所述姿态变化趋势包括自然姿态变化和大幅度姿态变化；判断所述姿态变化趋势是否为大幅度姿态变化，若是，则根据预测的姿态变化趋势和机器人的实时行进速度调整机器人的下一刻行进速度。整体上优化了机器人在动态环境中的表现，降低了失稳风险，提高了任务执行的可靠性和用户体验，为轮腿式平衡机器人的广泛应用奠定了坚实基础。

本发明授权一种轮腿式平衡机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种轮腿式平衡机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：获取机器人在运动时的位姿信息，提取相邻时刻之间的姿态变化，以位姿变化作为第一特征； 步骤S2：将第一特征输入到预先训练好的机器学习模型中，预测出未来机器人的姿态变化趋势，其中所述姿态变化趋势包括自然姿态变化和大幅度姿态变化； 步骤S3：判断所述姿态变化趋势是否为大幅度姿态变化，若是，则根据预测的姿态变化趋势和机器人的实时行进速度调整机器人的下一刻行进速度； 所述步骤S1中姿态变化包括位移数据以及角度数据； 其中所述位移数据为机器人重心在水平和垂直方向上的位移变化速率； 所述角度数据为机器人倾斜角度随时间的变化率； 所述步骤S2中预测出未来机器人的姿态变化趋势的步骤如下： 将第一特征输入到预先训练好的机器学习模型，通过机器学习模型生成姿态变化指数； 判断所述姿态变化指数是否大于预先设定的姿态变化指数参考阈值，若姿态变化指数大于姿态变化指数参考阈值，则当前姿态变化为大幅度姿态变化，若姿态变化指数小于等于姿态变化指数参考阈值，则当前姿态变化为自然姿态变化； 所述步骤S3的具体步骤如下： 基于机器人的当前行进速度以及姿态变化指数获取评估系数； 通过评估系数以及姿态变化指数对当机器人的当前行进速度进行调节，获取得到机器人的下一刻行进速度； 其中所述评估系数的获取公示如下: ； 其中g为函数关系，为机器人的当前行进速度，为姿态变化指数； 获取机器人的下一刻行进速度的公式如下： ，其中为比例调节系数，为姿态变化指数参考阈值。

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