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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利一种用于表面特征及内部状态识别的触觉传感系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120540521B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510610955.7，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种用于表面特征及内部状态识别的触觉传感系统是由李昕明;周远志;张靖崎;黄木兴设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于表面特征及内部状态识别的触觉传感系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于表面特征及内部状态识别的触觉传感系统及传感方法。包括传感单元、采集电路和识别处理器；传感单元通过预设的运动模式与待测物体进行持续接触，并在接触过程中产生触觉电信号；采集电路采集产生的触觉电信号；识别处理器接收并解析采集电路输出的触觉电信号，获得待测物体的表面结构特征或内部状态。通过调控所述传感单元的触觉弹性块上表面触觉弹性块的尺寸和形态，改变其不同运动模式下的力学变形过程，使所述传感单元的信号在时域和频域上表现出特征差异。本发明中的触觉传感系统能够通过信号时域特征判断物体表面结构信息，通过频域特征感知物体内部状态，可便利地实现对物体表面纹理以及内部状态的表征。

本发明授权一种用于表面特征及内部状态识别的触觉传感系统在权利要求书中公布了：1.一种用于表面特征及内部状态识别的触觉传感系统，其特征在于：包括传感单元、采集电路和识别处理器； 所述传感单元包括层叠设置的触觉弹性块、衔接薄膜层和压电薄膜层；所述触觉弹性块的外表面与待测物体接触，并能够在不同的外力作用下产生不同的弹性变形；所述压电薄膜层将所述触觉弹性块与待测物体接触过程中发生的不同弹性变形所产生的应力转换成具有不同时域和频域特征的触觉电信号； 在识别待测物体的表面特征时，将所述传感单元以滑动速度v，沿带有凹凸纹理的待测物体表面轮廓切线方向，划过待测物体表面，获得触觉电信号序列；或，在识别待测物体的内部状态时，将所述传感单元与待测物体接触，以一定的频率和幅度对待测物体施力，使待测物体发生固定时间的晃动，获得触觉电信号序列； 所述采集电路采集触觉电信号序列后传送给所述识别处理器，所述识别处理器解析所述触觉电信号序列，获得所述待测物体的表面结构特征或内部状态； 其中，所述触觉弹性块的结构满足下式1、2的要求： 1 其中，为触觉弹性块的固有频率，为触觉弹性块的固有频率常数，为触觉弹性块材料的杨氏模量，L为触觉弹性块的最大等效梁高度，为触觉弹性块的材料密度，为触觉弹性块的截面惯性矩；触觉弹性块连续接触物体表面的多个突起纹理时产生的共振频率，为被测物体表面突起纹理的间距，为触觉弹性块的滑动速度； 2 其中SNR为信噪比，为压电薄膜的力学响应灵敏度，为力传递效率，F为触觉弹性块受到的外力，为系统本底噪声幅值，为设定的最低可接受信噪比，为弹性体的横截面积，E为弹性体材料的杨氏模量，L为触觉弹性块的最大等效梁高度。

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