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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司东莞供电局申请的专利一种变电站自主越障巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511109655.7，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种变电站自主越障巡检机器人是由宁雪峰;韦薇;李端姣;饶毅;左新宇;孙文星;杨光彦;李龙;林志强;吴俊;孙德兴;刘建明;刘仁恭;汪万伟;袁展图;谭传明;芦大伟;温景和;张英;陈赟;梁永超;陈文睿;金祥攀;刘健达;张海鹏;何文志;钟荣富;陈鹏;戴喜良;黄英杰;商亚楠设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站自主越障巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检机器人技术领域，公开了一种变电站自主越障巡检机器人，包括：底部连接有四组行走轮足的巡检本体，所述行走轮足与巡检本体驱动连接，所述行走轮足底部驱动连接有万向座，所述万向座底部内侧转动连接有双杆套轴，所述双杆套轴与万向座之间驱动连接，所述双杆套轴中部外侧连接有伸缩滑动的轮腿变形件，所述轮腿变形件呈环形围绕于双杆套轴外侧，所述万向座连接双杆套轴的位置电磁驱动连接有轮体定位部；本发明能够让四足具备双形变换的功能，在需要越障时，通过四足即可轻松通过，在需要高速移动或低空移动时，则能够利用四足变换成轮的方式，实现高速移动以及低空移动，有利于各种环境下的变电站巡检适用范围提高。

本发明授权一种变电站自主越障巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种变电站自主越障巡检机器人，其特征在于，包括： 底部连接有四组行走轮足2的巡检本体1，所述行走轮足2与巡检本体1驱动连接，所述行走轮足2底部驱动连接有万向座3，所述万向座3底部内侧转动连接有双杆套轴4，所述双杆套轴4与万向座3之间驱动连接，所述双杆套轴4中部外侧连接有伸缩滑动的轮腿变形件5，所述轮腿变形件5呈环形围绕于双杆套轴4外侧，所述万向座3连接所述双杆套轴4的位置电磁驱动连接有轮体定位部6，所述轮体定位部6与双杆套轴4卡接锁合连接； 所述双杆套轴4包括旋转轴41和轮体变形轴42，所述轮体变形轴42穿设在旋转轴41内部，所述轮体变形轴42旋转驱动所述轮腿变形件5伸缩变形为轮状； 所述旋转轴41中部连接有卷收控制盒411，所述卷收控制盒411外壁两侧开设有对称的两组变形收缩孔414； 所述轮体变形轴42中部连接有中心驱动辊421，所述中心驱动辊421转动在卷收控制盒411中心处，所述中心驱动辊421外壁卷绕有驱动钢丝422； 所述轮腿变形件5包括对称的两组立腿弹簧钢51，所述立腿弹簧钢51位于卷收控制盒411上下两侧，所述立腿弹簧钢51外壁中部连接有橡胶胎52，所述立腿弹簧钢51底面两侧垂直固定有对称的两组固定条54，所述固定条54滑动穿设在变形收缩孔414内部，所述驱动钢丝422远离中心驱动辊421的一端贯穿卷收控制盒411外壁，所述驱动钢丝422与立腿弹簧钢51中心处固定连接。

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