山东大学张付凯获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742660B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510374855.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统是由张付凯;张娜;王聪;李可设计研发完成，并于2025-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统，该方法包括：将上肢康复机器人的每个关节模块视为一个子系统，基于离散障碍李雅普诺夫函数构建自适应神经网络控制器；确定权重更新率，根据离散确定学习理论，构建基于经验的学习控制器；在基于经验的学习控制器的基础上，利用基于空间约束的最小二乘法实现知识的融合，构建基于知识融合经验的学习控制器；构建变导纳控制模型，以变导纳控制模型的输出作为基于知识融合经验的学习控制器的参考轨迹，根据使用者的康复需求执行相应的康复动作的训练。本发明实现了上肢康复机器人在不同个体和不同恢复期的智能化和安全性的高性能控制。
本发明授权一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法，其特征在于，包括： 将上肢康复机器人的每个关节模块视为一个子系统，基于离散障碍李雅普诺夫函数构建自适应神经网络控制器；确定权重更新率，根据离散确定学习理论，构建基于经验的学习控制器； 在基于经验的学习控制器的基础上，利用基于空间约束的最小二乘法实现知识的融合，构建基于知识融合经验的学习控制器； 构建变导纳控制模型，以变导纳控制模型的输出作为基于知识融合经验的学习控制器的参考轨迹，根据使用者的康复需求执行相应的康复动作的训练； 利用基于经验的学习控制器获取不同使用者和不同环境条件下的知识，利用基于空间约束的最小二乘法实现知识的融合，得到知识融合后的权值： 式中，A1是子空间约束下A的线性独立分量，。
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