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龙图腾网获悉招商局深海装备研究院(三亚)有限公司;招商局海洋装备研究院有限公司申请的专利一种引入射流反作用力的船舶除锈机械臂抗干扰运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802646B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511301134.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种引入射流反作用力的船舶除锈机械臂抗干扰运动控制方法是由张修占;卢宇;李远鹤;陈峰落;洪学武;李磊;刘建成;梅先志;张辉;戚宝运;李琴;谢宇设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种引入射流反作用力的船舶除锈机械臂抗干扰运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种引入射流反作用力的船舶除锈机械臂抗干扰运动控制方法，涉及船舶除锈设备控制技术领域。该方法针对传统PID控制在船舶除锈机械臂面临水射流反作用力等干扰时鲁棒性差、积分项易饱和、动态响应效果差的问题，提出引入射流反作用力的自抗扰控制ADRC方案。通过构建射流反作用力模型，将其基于雅可比矩阵映射为关节力矩补偿项集成至ADRC控制律；设计改进的跟踪微分器、非线性扩张状态观测器ESO和非线性状态误差反馈NLSEF模块，实现对系统内外扰动的实时估计与补偿，优化关节控制性能。实验表明，该方法能使关节角位移跟踪误差降低10%以上，调节时间从10s缩短至2s，瞬态误差绝对值小于0.3rad，显著提升机械臂抗干扰能力与控制精度。

本发明授权一种引入射流反作用力的船舶除锈机械臂抗干扰运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种引入射流反作用力的船舶除锈机械臂抗干扰运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建射流反作用力补偿模块：基于喷嘴结构参数与作业参数，结合动量守恒定律和伯努利方程计算水射流反作用力大小，采用虚功原理建立机械臂动力学模型； S2、设计跟踪微分器模块：对输入信号进行追踪，避免系统输入出现不平滑或不连续现象； S3、搭建非线性扩张状态观测器：对机械臂系统的未知扰动进行实时观测与补偿，减小扰动对机械臂系统性能的影响； S4、构建非线性状态误差反馈控制模块：使机械臂系统的输出快速跟踪设定值，无需通过积分环节累积误差消除稳态误差，避免动态响应慢、积分饱和现象； S5、集成S1~S4的模块构建ADRC控制算法：将射流反作用力通过雅可比矩阵映射为关节力矩补偿项集成至ADRC控制律中，实现机械臂主动关节角位移的精准控制。

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