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龙图腾网获悉杭州秋果计划科技有限公司申请的专利空间位姿锚定方法、装置及XR设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120807642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511292942.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权空间位姿锚定方法、装置及XR设备是由曹卫;杨建松;史春苓;陈科科设计研发完成，并于2025-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间位姿锚定方法、装置及XR设备在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种空间位姿锚定方法、装置及XR设备，涉及计算机视觉技术领域，用于解决现有空间位姿锚定方式中，难以精准实现全局表达特定物体姿态且多设备锚定基准不统一的问题。方法包括：获取传感器采集的当前帧图像数据，并匹配当前帧图像数据与目标图像数据，获得同名点对；根据目标物坐标系与所述同名点对，对当前帧图像数据进行空间位姿求解，实现空间位姿锚定；其中，目标坐标系基于当前环境下智能设备对目标图像数据进行构建获得。

本发明授权空间位姿锚定方法、装置及XR设备在权利要求书中公布了：1.一种空间位姿锚定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取传感器采集的当前帧图像数据，并匹配所述当前帧图像数据与目标图像数据，获得同名点对； 根据目标物坐标系与所述同名点对，对所述当前帧图像数据进行空间位姿求解，实现空间位姿锚定；其中，所述目标物坐标系基于当前环境下智能设备对目标图像数据进行构建获得； 根据目标物坐标系与所述同名点对，对所述当前帧图像数据进行空间位姿求解，实现空间位姿锚定，具体包括： 根据所述目标物坐标系的构建规则，对所述同名点内的当前帧图像数据从像素坐标精准映射到物理坐标，获得所述同名点对的匹配关系； 基于所述同名点对的匹配关系，获取所述当前帧图像数据相对于所述目标物坐标系的空间位姿变换关系，以基于所述空间位姿变换关系进行空间位姿锚定； 基于所述同名点对的匹配关系，获取所述当前帧图像数据相对于所述目标物坐标系的空间位姿变换关系，以基于所述空间位姿变换关系进行空间位姿锚定，具体包括： 根据所述匹配关系与传感器内参，确定当前传感器坐标系到目标物坐标系的变换矩阵，获得空间位姿变换关系； 基于所述目标图像数据的共享标记与各智能设备的交互数据，确定所述智能设备所对应的锚定类型；其中，所述锚定类型包括：单设备锚定与多设备锚定； 根据所述锚定类型、所述空间位姿变换关系及各所述智能设备所对应的局部坐标系，实现各所述智能设备的空间位姿锚定； 基于所述目标图像数据的共享标记与各智能设备的交互数据，确定所述智能设备所对应的锚定类型，具体包括： 获取特定目标物所对应的共享标记，以根据所述共享标记确定所述特定目标物所对应的共享设备范围，获取各智能设备的交互数据，以根据该交互数据确定出在当前场景下存在协同任务的关联智能设备； 若关联智能设备存在于该共享设备范围内，则确定该智能设备所对应的锚定类型为多设备锚定； 若确定该关联智能设备不属于该共享设备范围，则基于该交互数据的数据类型与所述关联智能设备的历史锚定数据所对应的目标物数据，确定所述关联智能设备所对应的共享权限； 所述根据目标物坐标系与所述同名点对，对所述当前帧图像数据进行空间位姿求解，实现空间位姿锚定之后，所述方法还包括： 获取历史帧图像数据，以确定所述历史帧图像数据所对应的历史姿态信息； 根据所述历史姿态信息与所述当前帧图像数据所对应的当前姿态信息，以及所述空间位姿变换关系，确定累积变换关系； 根据所述累积变换关系，将所述历史帧图像数据转换到目标物坐标系下。

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