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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种压电陶瓷驱动器状态观测补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120811164B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511311363.1，技术领域涉及：H02N2/06；该发明授权一种压电陶瓷驱动器状态观测补偿方法及装置是由杨湛;刘世昕;张硕设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种压电陶瓷驱动器状态观测补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于压电陶瓷驱动器状态观测技术领域，涉及一种压电陶瓷驱动器状态观测补偿方法及装置；基于压电陶瓷驱动器的输入信号在正负电压区间时迟滞量的非对称性构建输入信号非对称项，并构建目标迟滞量方程；基于压电陶瓷驱动器的输入信号在正负电压区间的频变特性构建输入信号变化率项，并构建目标输出位移方程；基于目标迟滞量方程和目标输出位移方程，得到压电陶瓷驱动器的输入输出辨识模型，对模型进行优化得到目标输入输出辨识模型；利用迟滞状态观测器获取压电陶瓷驱动器的迟滞量的观测值；利用直接模型法构建前馈逆模型补偿控制器，并基于迟滞量的观测值输出控制信号以对压电陶瓷驱动器进行控制，实现压电陶瓷驱动器的迟滞量的高精度补偿。

本发明授权一种压电陶瓷驱动器状态观测补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种压电陶瓷驱动器状态观测补偿方法，其特征在于，包括： 基于压电陶瓷驱动器的输入信号在正负电压区间时迟滞量的非对称性，构建输入信号非对称项；基于广义布克-温模型的迟滞量方程与输入信号非对称项，构建目标迟滞量方程； 基于压电陶瓷驱动器的输入信号在正负电压区间的频变特性，构建输入信号变化率项；基于广义布克-温模型的输出位移方程以及输入信号变化率项，构建目标输出位移方程；其具体包括： 基于压电陶瓷驱动器的输入信号变化率的平方，得到输入信号变化率项； 对输入信号变化率项与广义布克-温模型的输出位移方程加权求和，得到目标输出位移方程； 基于目标迟滞量方程和目标输出位移方程，得到压电陶瓷驱动器的输入输出辨识模型；利用粒子群优化算法对输入输出辨识模型中的参数进行优化，得到目标输入输出辨识模型； 对扩张状态观测器进行观测状态扩充，得到迟滞状态观测器；利用迟滞状态观测器对目标输入输出辨识模型进行观测，实时获取压电陶瓷驱动器的迟滞量的观测值；其中，对扩张状态观测器进行观测状态扩充，得到迟滞状态观测器，具体包括： 将压电陶瓷驱动器的迟滞量和扰动项扩展为状态变量； 将状态变量输入幂指数函数中，输出状态扩充项； 利用状态扩充项对扩张状态观测器进行观测状态扩充，得到迟滞状态观测器； 利用直接模型法构建前馈逆模型补偿控制器，并将迟滞量的观测值输入前馈逆模型补偿控制器，输出控制信号；利用控制信号对压电陶瓷驱动器的输入信号进行控制，从而对压电陶瓷驱动器的迟滞量进行补偿。

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