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龙图腾网获悉福州大学申请的专利越野车辆陡坡缓降防抱死控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120840571B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511373504.2，技术领域涉及：B60T8/1761；该发明授权越野车辆陡坡缓降防抱死控制系统及方法是由魏凌涛;苏烁文;王诗虎;刘慧建;林歆悠;杜恒;王翔宇;章小龙设计研发完成，并于2025-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本越野车辆陡坡缓降防抱死控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提出越野车辆陡坡缓降防抱死控制系统及方法，所述方法包括：S1、根据每一车轮的当前轮速峰值、轮速峰值出现的时刻以及车轮参考加速度，计算各轮参考速度，并通过模糊逻辑合成整车参考速度，以计算车辆的参考加速度；S2、通过车辆的参考加速度与加速度传感器的偏差进行坡度计算；S3、根据坡度计算基础制动压力，并在基础制动压力上增加当前速度的补偿量，获得前馈制动压力；S4、计算单个车轮滑移率积分；S5、根据实际车速和陡坡缓降目标车速的偏差计算车辆的制动压力补偿量，并基于单轮滑移率的偏差计算车轮的制动压力补偿量，获得反馈制动压力；将前馈制动压力和反馈制动压力合成单轮的制动压力，以实现前馈控制基础上的反馈调节。

本发明授权越野车辆陡坡缓降防抱死控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.越野车辆陡坡缓降防抱死控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、根据每一车轮的当前轮速峰值、轮速峰值出现的时刻以及车轮参考加速度，计算各轮参考速度；基于各轮参考速度通过模糊逻辑合成整车参考速度，并根据整车参考速度计算车辆的参考加速度；所述模糊逻辑包括： 权重一：提高急动度小的车轮的权重； 权重二：提高轮参考加速度接近整车参考加速度的车轮的权重； 权重三：提高参考轮速接近参考车速的车轮的权重； 权重四：提高速度大于参考车速的非驱动轮的权重； 权重五：如果ABS触发，则轮速越大的车轮权重越大； S2、通过车辆的参考加速度与加速度传感器的偏差进行坡度计算； S3、根据坡度计算基础制动压力，并在基础制动压力上增加当前速度的补偿量，获得车辆陡坡缓降防抱死的前馈制动压力； S4、计算单个车轮滑移率积分以判断车辆的抱死程度；具体如下： 计算单个车轮的滑移率，对单个车轮的滑移率进行积分： 其中：为车轮的参考速度；为整车参考速度；为单个车轮的滑移率积分值，为上一时刻的滑移率积分值，为衰减系数； S5、根据实际车速和陡坡缓降目标车速的偏差计算车辆的制动压力补偿量，并基于单轮滑移率的偏差计算车轮的制动压力补偿量，获得反馈制动压力；将前馈制动压力和反馈制动压力合成单轮的制动压力，以实现前馈控制基础上的反馈调节。

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