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龙图腾网获悉福建金创利信息科技发展股份有限公司申请的专利一种基于复杂环境下的多无人机协同追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120848579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511333386.2，技术领域涉及：G05D1/686；该发明授权一种基于复杂环境下的多无人机协同追踪方法及系统是由陈济爱;李萍萍;陈智呈;张敏;陈济强;陈来;薛成旨设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复杂环境下的多无人机协同追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机协同追踪技术领域，具体地说，涉及一种基于复杂环境下的多无人机协同追踪方法及系统。包括如下步骤：S1、获取每个无人机采集的图像数据，以及每个无人机的飞行位置数据，并确定追踪目标和主追踪无人机、辅助无人机；S2、根据图像数据为追踪目标建立外观特征库；通过辅助无人机通过栅格化预勘测点、模拟目标移动轨迹提前排查环境遮挡风险，当出现遮挡时，触发停止机制并优化辅助追踪位置，结合方向权重与距离阈值计算最优位置，确保追踪过程的连续性，同时通过当辅助无人机的图像特征占比高于主追踪机时，自动触发身份替换，确保在主追踪机视角受限时，仍能通过辅助机保持对目标的持续记录，提升复杂环境下的任务可靠性。

本发明授权一种基于复杂环境下的多无人机协同追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于复杂环境下的多无人机协同追踪方法，其特征在于：包括如下步骤： S1、获取每个无人机采集的图像数据，以及每个无人机的飞行位置数据，并确定追踪目标和主追踪无人机、辅助无人机； S2、根据图像数据为追踪目标建立外观特征库，然后将每个无人机采集的图像数据、飞行位置数据以及外观特征库对追踪目标进行目标位置数据定位； S3、设定追踪距离阈值，对追踪目标进行移动方向和移动速度分析，根据移动方向和移动速度动态设置环境勘测距离，然后控制多个辅助无人机根据环境勘测距离模拟追踪目标向前移动； S4、向前移动勘测过程中，将辅助无人机采集的图像数据结合主追踪机与追踪目标的距离进行追踪完整性模拟分析，当模拟过程中出现辅助无人机之间环境遮挡时，停止移动并进行辅助追踪位置分析； S5、将追踪距离阈值结合辅助追踪位置进行位置选择，同时根据选择的辅助追踪位置控制辅助无人机进行定点追踪，并根据目标位置数据进行定点追踪无人机动态调整； S6、将辅助无人机采集的图像数据和主追踪无人机采集的图像数据进行外观特征占比分析，根据占比分析结果对辅助无人机与主追踪无人机进行临时身份替换； 所述S5的步骤如下： S5.1、根据追踪目标的实时外观特征对每个移动方向进行权重设置，然后将辅助追踪位置结合追踪距离阈值进行位置选择，计算每个辅助追踪位置的数值，优先保存数值高的辅助追踪位置； 且每个移动方向仅对应一个辅助追踪位置； 当辅助追踪位置与模拟追踪目标的距离小于追踪距离阈值，则权重占比越低； S5.2、根据S5.1选择的辅助追踪位置发送至辅助无人机，从而控制辅助无人机移动至辅助追踪位置进行定点追踪； S5.3、根据目标位置数据进行定点追踪无人机动态调整； 当追踪目标向反方向移动，则将定点追踪的辅助无人机收回，使得辅助无人机向反方向的定点追踪位置进行移动。

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