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龙图腾网获悉福州大学申请的专利模块化多轴冗余制动系统及其制动压力分布式计算分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511365925.0，技术领域涉及：B60T13/24；该发明授权模块化多轴冗余制动系统及其制动压力分布式计算分配方法是由魏凌涛;肖宇辰;徐浚;杜恒;蒋金;孙兆聪;林歆悠;刘钱源设计研发完成，并于2025-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本模块化多轴冗余制动系统及其制动压力分布式计算分配方法在说明书摘要公布了：本发明提出模块化多轴冗余制动系统及其制动压力分布式计算分配方法；所述系统包括储气罐、电池、以及多个分别配置于多轴车辆各个轴的冗余制动单元，其中，多轴车辆的每个轴均单独配置一个冗余制动单元；所述轴冗余制动单元包括冗余制动模块，以及分别与冗余制动模块相连的轴左轮制动轮缸、轴右轮制动轮缸、轴左轮轮速传感器、轴右轮轮速传感器；所述冗余制动模块分别与储气罐以及电池相连以获得制动气源和工作电源；所有冗余制动模块的通讯网络相互连接并与整车网络相连；本发明解决了现有冗余制动系统成本高、冗余度低的问题。

本发明授权模块化多轴冗余制动系统及其制动压力分布式计算分配方法在权利要求书中公布了：1.模块化多轴冗余制动系统，其特征在于，包括储气罐、电池、以及多个分别配置于多轴车辆各个轴的冗余制动单元，其中，多轴车辆的每个轴均单独配置一个冗余制动单元；所述轴冗余制动单元包括冗余制动模块，以及分别与冗余制动模块相连的轴左轮制动轮缸、轴右轮制动轮缸、轴左轮轮速传感器、轴右轮轮速传感器；所述冗余制动模块分别与储气罐以及电池相连以获得制动气源和工作电源；所有冗余制动模块的通讯网络相互连接并与整车网络相连； 所述冗余制动模块根据由轴左轮轮速传感器和轴右轮轮速传感器采集的轴左轮轮速和轴右轮轮速、以及从整车网络获取的车辆纵向加速度计算车轮滑移率；基于车轮滑移率计算滑移率不足的积分值，以判断轴制动压力是否充足；并结合轴制动压力的充足情况利用通讯网络向外发送当前轴的状态信息； 所述冗余制动模块根据从整车网络接收的制动请求以及从通讯网络获取的其他轴的状态信息进行制动压力的分布式计算，并根据计算所获得的目标制动压力对轴左轮制动轮缸和轴右轮制动轮缸进行输出压力控制以实现冗余制动； 所述制动压力的分布式计算，具体包括如下步骤： S1、车辆各轴通过冗余制动模块计算当前轴上每一车轮的滑移率不足的积分值，若车轮的滑移率不足的积分值大于预设阈值，则当前车轮判定为制动力不足；若当前轴上两个车轮均判定为制动力不足，则当前轴判定为存在制动力不足故障，否则认为不存在制动力不足故障； S2、车辆各轴通过冗余制动模块利用通讯网络向外发送当前轴的状态信息，包括代表故障情况的故障标志位，以及表示单片机正常工作的心跳信息；所述故障情况包括制动力不足故障； S3、车辆各轴通过冗余制动模块接收制动请求和其他轴的状态信息，并预先存储所有轴均未失效时自身轴以及相邻轴的制动压力表达式； 根据制动请求获取整车目标加速度，根据其他轴的状态信息循环对除自身轴外的其他轴进行故障判断； 对于故障轴，根据整车目标加速度以及相邻轴的制动压力表达式计算因故障轴失效需要补偿的制动力并通过通讯网络广播； 根据整车目标加速度、自身轴的制动压力表达式以及广播的需要补偿的制动力，计算自身轴的目标制动压力； 所述车轮的滑移率不足的积分值，具体计算如下： 其中：为当前时刻车轮k的制动压力不足代价函数，其物理含义为滑移率不足的积 分值，t表示当前时刻；表示计算周期；为衰减系数；函数的计算如下： 其中，为从整车网络获得车辆纵向加速度；为车轮k的轮速，由车轮k对应的轮速传 感器测得。

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