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龙图腾网获悉数格致元(天津)科技有限公司申请的专利端拾器支杆结构自动生成的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120893148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511418480.8，技术领域涉及：G06F30/17；该发明授权端拾器支杆结构自动生成的方法及装置是由郑松刚;陈栋梁;钱海杰;李志鹏;年雪山;陈鲁龙设计研发完成，并于2025-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本端拾器支杆结构自动生成的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种端拾器支杆结构自动生成的方法及装置。其中，该方法包括：确定端拾器的基准部件在所述端拾器的三维模型中的空间位置信息，其中，所述基准部件包括主杆和吸盘；基于所述空间位置信息，建立与所述基准部件相连接的辅助部件的几何构造关系模型，其中，所述辅助部件包括支杆、管夹头、主杆接头和吸盘转接头；基于所述几何构造关系模型，确定所述辅助部件的安装位姿，并基于所述安装位姿，生成所述端拾器的支杆结构。本发明解决了现有端拾器设计技术中因零件自由度多而导致的装配调整繁琐的技术问题。

本发明授权端拾器支杆结构自动生成的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种端拾器支杆结构自动生成的方法，其特征在于，包括： 确定端拾器的基准部件在所述端拾器的三维模型中的空间位置信息，其中，所述基准部件包括主杆和吸盘； 基于所述空间位置信息，建立与所述基准部件相连接的辅助部件的几何构造关系模型，其中，所述辅助部件包括支杆、管夹头、主杆接头和吸盘转接头； 基于所述几何构造关系模型，确定所述辅助部件的安装位姿，并基于所述安装位姿，生成所述端拾器的支杆结构; 其中，基于所述空间位置信息，建立与所述基准部件相连接的辅助部件的几何构造关系模型，包括：基于所述空间位置信息，以所述吸盘转接头的两个接头的轴线的交点为起点，沿相应接头角度生成朝向主杆轴线的第一线段，并以吸盘工作圆面的法线为参考生成第二线段；在所述第一线段和所述第二线段所在的第一平面，以所述起点为圆心，以所述管夹头在管夹头支杆安装轴系的旋转半径为半径生成圆； 其中，基于所述几何构造关系模型，确定所述辅助部件的安装位姿，包括：在所述第一平面上生成与所述圆相切且与所述主杆轴线成所述相应接头角度的切线；将所述切线沿垂直于所述第一平面的方向进行平移，其中，所述平移的距离为所述吸盘转接头上的原点到所述管夹头支杆安装轴系的原点的距离；将平移后的切线作为所述支杆的轴线，并将所述平移后的切线与所述主杆轴线的交点作为所述相应接头角度的转接头安装位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人数格致元(天津)科技有限公司，其通讯地址为：300384 天津市滨海新区华苑产业区欧微优科创园7号楼-1001；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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