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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利空间激光束直线外推的相机阵列外参初值精准检校方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894434B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511006893.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权空间激光束直线外推的相机阵列外参初值精准检校方法是由刘祥磊;冯梓浩;王闰杰;张昱琦;王云宁;田鸿运设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本空间激光束直线外推的相机阵列外参初值精准检校方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空间激光束直线外推的相机阵列外参初值精准检校方法，包括输入待检测的图像序列，多模态约束下的影像激光束二维中心线精准识别，对所述图像序列采用目标背景法与骨架细化法提取激光束二值化点集；对激光束进行分离，得到多条激光束灰度值点集；采用多模态约束提取激光束中心线，得到激光束二维中心点集，对激光中心点集进行直线拟合，得到单个激光束的二维中心线直线方程；基于所述二维中心线直线方程对准激光控制线相机阵列外参检校，本发明采用可移动高强度准直激光束作为高精度控制线，基于直线外推的外参检校方法，实现外参初值精准计算，实现大视场相机阵列外参检校，解决激光束扩散和交叉干扰问题。

本发明授权空间激光束直线外推的相机阵列外参初值精准检校方法在权利要求书中公布了：1.一种空间激光束直线外推的相机阵列外参初值精准检校方法，其特征在于，包括以下步骤： 输入待检测的图像序列， 多模态约束下的影像激光束二维中心线精准识别，具体包括： a1对所述图像序列采用目标背景法与骨架细化法提取激光束二值化点集； a2建立连通性和邻域密度约束的交叉点判定方法，将激光束二值化点集分为交叉点与非交叉点； a3构建拓扑结构下Jenks斜率聚类法对激光束进行分离，得到多条激光束灰度值点集； a4采用多模态约束Steger算法提取激光束中心线，得到激光束二维中心点集，对激光中心点集进行直线拟合，得到单个激光束的二维中心线直线方程； 基于所述二维中心线直线方程对准激光控制线相机阵列外参检校，具体包括： b1利用实测三维空间激光直线、识别的激光二维中心线、相机参数矩阵与共线条件方程，构建基于直线B2外推的大视场多相机阵列外参检校方程，求解相机阵列首帧外参初值； b3以相机阵列的同名像方直线和重投影空间距离误差和构建最小化相机阵列直线重投影误差函数； b4采用列文伯格-马夸尔特非线性优化方法对相机阵列外参进行迭代优化，获取大视场相机阵列首帧外参精准值; 所述斜率聚类法通过动态递推计算最小方差和确定最优分割点，公式为： 其中，表示将个斜率划分为类，为动态递推过程，为临时分割点初值，是时的斜率方差，通过动态递推计算时的方差和，则最小方差和对应的分割点，即为最优分割点; 基于法线方向角度与斜率方向偏差联合约束Steger算法的单条激光中心线像点提取方法具体包括： 其中，为第条激光束中心线点集，为第个像点法线方向，为法线方向角度判断阈值，为第个像点的斜率，为斜率簇，为斜率方向偏差阈值； 法线方向角度阈值与斜率方向偏差阈值计算公式如下： 其中，为像点间距，为最大曲率； 基于RANSAC改进的最小二乘法，对激光中心点集进行直线拟合，得到单个激光束的二维中心线直线方程： 。

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