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龙图腾网获悉佛山市顺德区一拓电气有限公司申请的专利泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120909298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511393369.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置是由郑承栋;魏永祥;苏登设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人控制技术领域，提供一种泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置。该方法：扫描目标台阶区域中的台阶结构构建三维台阶模型；在入水清洁之前根据三维台阶模型通过深度确定性策略梯度算法生成初始控制策略，并基于初始控制策略启动机器人进入目标台阶区域；在清洁过程中实时采集机器人的运动状态数据与姿态监测数据；基于倒立摆平衡理论的自适应控制模型，对实时采集的运动状态数据、姿态监测数据以及三维台阶模型中的台阶结构参数进行协同优化，获得机器人的实时控制策略；基于实时控制策略调整机器人的运动状态，适配目标台阶区域中的台阶清洁过程，提升机器人在复杂水下台阶环境中的环境适应性、姿态稳定性与作业高效性。

本发明授权泳池水下台阶清洁机器人的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种泳池水下台阶清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 扫描目标台阶区域中的台阶结构构建三维台阶模型； 在入水清洁之前，根据所述三维台阶模型通过深度确定性策略梯度算法生成初始控制策略，所述初始控制策略中至少包括以下一个参数：履带张角、驱动轮间距及推进功率，并基于所述初始控制策略启动机器人进入目标台阶区域； 在清洁过程中，实时采集机器人的运动状态数据与姿态监测数据； 基于倒立摆平衡理论的自适应控制模型，对实时采集的运动状态数据、姿态监测数据以及所述三维台阶模型中的台阶结构参数进行协同优化，获得机器人的实时控制策略；所述自适应控制模型由滑模控制、模糊控制以及倒立摆控制模型构建得到； 基于所述实时控制策略调整机器人的运动状态，适配目标台阶区域中的台阶清洁过程； 其中，所述根据所述三维台阶模型通过深度确定性策略梯度算法生成初始控制策略，包括： 从三维台阶模型中提取台阶高度差、立面倾斜角度、表面平整度梯度及空间连接关系，并结合流体动力学仿真获取的水流扰动系数，共同构成状态空间输入；水流扰动系数基于预先采集的历史水流速度数据以及历史台阶空间结构数据采用流体动力学仿真得到； 将履带张角调节范围、驱动轮间距变化区间、推进功率阈值设为连续动作空间，在Actor-Critic双网络架构中嵌入执行机构物理约束模型，使Actor网络输出的控制参数符合机械运动极限； 设置动态奖励函数，对三维台阶模型中识别的高风险区域设置惩罚系数，对提前规避动作赋予超额奖励，并根据台阶复杂度自适应调整奖励权重；高风险区域包括凸起高度大于凸起障碍阈值的台阶边缘； 利用三维台阶模型生成多样化虚拟场景进行预训练，结合历史清洁数据中的故障案例进行微调，通过深度确定性策略梯度算法优化Actor网络的输出精度，利用Critic网络动态评估动作价值并反向修正策略偏差； 将训练完成的Actor-Critic双网络架构应用于三维台阶模型，生成包含履带张角动态调节曲线、驱动轮间距匹配方案及推进功率梯度分配表的初始控制策略，并结合三维台阶模型中凸起特征与凹陷特征对所述初始控制策略进行预校验修正； 在生成所述初始控制策略后，通过模型仿真验证所述初始控制策略在台阶过渡区域的姿态稳定性，若预测倾斜角超出安全阈值则触发对初始控制策略的参数自适应修正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佛山市顺德区一拓电气有限公司，其通讯地址为：528300 广东省佛山市顺德区容桂街道高黎社区高新区科技产业园B06-1地块首层之二；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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