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龙图腾网获悉泉州装备制造研究所;福建农林大学申请的专利一种基于引导滤波与Mamba几何特征融合的三维重建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120912796B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511456207.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于引导滤波与Mamba几何特征融合的三维重建方法是由巢建树;孙可;苏欣;张凯源;赖佳华;刘若云;郭清伟;何灿;叶大鹏;罗志聪设计研发完成，并于2025-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于引导滤波与Mamba几何特征融合的三维重建方法在说明书摘要公布了：本发明提供了三维重建技术领域的一种基于引导滤波与Mamba几何特征融合的三维重建方法，包括：步骤S1、采集多视角的RGB图像，对相机进行标定得到投影矩阵、内参矩阵，获取参考图；步骤S2、从各RGB图像提取图像特征；步骤S3、在参考图上采样得到深度假设平面，对各图像特征做单应性变换并与深度假设平面聚合得到代价体；步骤S4、对代价体依次进行滤波、正则化、指数归一化得到概率体，基于概率体构建深度图以及置信度图；步骤S5、对深度图以及置信度图进行频域滤波和上采样后进行特征融合得到视角深度；步骤S6、基于视角深度、投影矩阵、内参矩阵执行三维重建操作。本发明的优点在于：极大的提升了三维重建的精度以及鲁棒性。

本发明授权一种基于引导滤波与Mamba几何特征融合的三维重建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于引导滤波与Mamba几何特征融合的三维重建方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1、采集多视角的RGB图像，对采集所述RGB图像的相机进行内参和外参的标定以得到投影矩阵以及内参矩阵，并获取三维重建的参考图； 步骤S2、将各所述RGB图像输入特征提取网络进行特征提取，得到图像特征； 步骤S3、在所述参考图上按逆深度均匀采样得到若干个深度假设平面，对各所述图像特征做单应性变换并与深度假设平面聚合得到代价体； 步骤S4、通过自适应引导滤波网络对所述代价体进行滤波操作；所述自适应引导滤波网络的滤波过程具体为： 在第0阶段，使用所述参考图作为引导图；在后续阶段，使用前一阶段生成的深度图作为引导图； 计算所述引导图的水平梯度以及垂直梯度； 基于所述水平梯度以及垂直梯度计算边缘保持权重； 基于所述边缘保持权重构建增强引导表示； 为所述代价体的代价体切片的每个像素，构建一个自适应窗口； 在所述自适应窗口内计算线性回归系数； 基于所述增强引导表示，对各所述代价体沿深度维度进行逐切片滤波； 对滤波后的所述代价体切片进行加权融合； 步骤S5、通过正则化网络对滤波操作后的所述代价体进行正则化操作； 步骤S6、对正则化操作后的所述代价体的通道维度进行指数归一化得到概率体，基于所述概率体构建深度图以及置信度图； 步骤S7、对所述深度图以及置信度图进行频域滤波和上采样后，输入自适应几何特征融合网络进行特征融合，得到视角深度；所述自适应几何特征融合网络的公式为： ； 其中，表示深度图第个像素对应的视角深度；表示Mamba网络；表示从参考图中提取的视觉特征；表示拼接操作；表示可靠性权重；表示哈达玛积；表示几何分支网络；表示参考图；表示前一阶段上采样得到的深度图； 步骤S8、基于各所述视角深度、投影矩阵以及内参矩阵执行三维重建操作，得到稠密点云。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人泉州装备制造研究所;福建农林大学，其通讯地址为：362000 福建省泉州市台商投资区洛阳镇上浦村吉贝511号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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