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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120922179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511467958.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统是由王纳伦;陈雪梅;刘泽民;董钧屹;董宪元;赵小萱;沈晓旭;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2025-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统，属于自动驾驶控制技术领域，该方法包括：对获取的多模态数据预处理后分别提取各模态数据的特征向量；将各模态数据的特征向量连接形成融合特征向量；将连续多个历史时刻的融合特征向量输入至时序模型进行时序建模，将时序模型的输出经解码器解码生成车辆的横向和纵向控制指令；实时估计当前行驶区域的地面力学参数构建地形通过性模型；基于地形通过性模型对横向控制指令与纵向控制指令进行修正，生成最终的车轮扭矩与转向控制量。基于该方法，还提出了一种矿用卡车自动驾驶控制系统。本发明提升了自动驾驶车辆在非结构化路面上的通过性与安全性，实现了更精准、更贴合场景的智能决策。

本发明授权一种矿用卡车自动驾驶控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种矿用卡车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集多模态数据，所述多模态数据至少包括图像数据、激光雷达点云和车辆状态信息； 对所述多模态数据预处理后分别提取各模态数据的特征向量；将各模态数据的特征向量进行连接形成融合特征向量； 将连续多个历史时刻的所述融合特征向量输入至时序模型进行时序建模，将时序模型的输出经解码器解码，生成车辆的横向控制指令和纵向控制指令；实时估计当前行驶区域的地面力学参数构建地形通过性模型；将连续多个历史时刻的所述融合特征向量输入至时序模型进行时序建模，将时序模型的输出经解码器解码，生成车辆的横向控制指令和纵向控制指令，具体为：将连续多个历史时刻的多模态融合特征向量按时间顺序组织成时序序列；将所述时序序列输入至时序模型中进行时序建模，以捕捉序列中的长期依赖关系和动态变化特征，所述时序模型包括长短期记忆网络LSTM、门控循环单元GRU或Transformer解码器；提取时序模型输出的时序特征表示，获得蕴含历史上下文信息的特征向量；将所述时序特征表示输入至由全连接层构成的解码器中进行了降维和解码处理，输出二维控制向量；将所述二维控制向量分别解析为车辆的横向控制指令和纵向控制指令，其中第一维对应横向控制指令，表示方向盘的转向控制量，第二维对应纵向控制指令，表示油门和刹车的综合控制量；纵向控制指令基于预设的分配策略，将标量指令转换为独立的油门开度信号和刹车压力信号；其中分配策略包括：基于阈值和滞回区的状态机切换策略，或基于车辆逆动力学模型的优化分配策略； 基于所述地形通过性模型对横向控制指令与纵向控制指令进行修正，生成最终的车轮扭矩与转向控制量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250101 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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