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龙图腾网获悉广州波粒新材料科技有限公司申请的专利一种用于汽车喷涂车衣的智能机器人的控制系统及其控制方法、应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511523311.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于汽车喷涂车衣的智能机器人的控制系统及其控制方法、应用是由韩阳;张燕设计研发完成，并于2025-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于汽车喷涂车衣的智能机器人的控制系统及其控制方法、应用在说明书摘要公布了：本发明涉及喷涂控制技术领域，具体为一种用于汽车喷涂车衣的智能机器人的控制系统及其控制方法、应用，应用于智能机器人，所述智能机器人包括机器人主体、扫描组件和喷涂组件；所述控制系统，包括：扫描分析单元，用于控制所述扫描组件对目标车辆进行全方位扫描及分析，得到车辆三维外形参数、车辆型号信息和受损区域特征；喷涂规划单元，用于根据所述车辆三维外形参数和所述车辆型号信息，以及调用预设车型喷涂模板，确定初始喷涂路径。本发明通过实时监测喷涂过程中的偏差并进行优化调整，能够有效避免喷涂过程中产生的厚度不均或覆盖不全的情况，确保喷涂质量达到预期标准。

本发明授权一种用于汽车喷涂车衣的智能机器人的控制系统及其控制方法、应用在权利要求书中公布了：1.一种用于汽车喷涂车衣的智能机器人的控制系统，应用于智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括机器人主体、扫描组件和喷涂组件； 所述扫描组件包括三维激光扫描仪和图像采集模块，所述喷涂组件包括多自由度机械臂和可调节喷头； 其中，所述多自由度机械臂的运动范围覆盖目标车辆全身，所述可调节喷头根据喷涂位置切换雾化粒度； 所述控制系统，包括： 扫描分析单元，用于控制所述扫描组件对目标车辆进行全方位扫描及分析，得到车辆三维外形参数、车辆型号信息和受损区域特征； 喷涂规划单元，用于根据所述车辆三维外形参数和所述车辆型号信息，以及调用预设车型喷涂模板，确定初始喷涂路径，根据所述初始喷涂路径控制所述喷涂组件对所述目标车辆进行喷涂作业； 偏差分析单元，用于实时监测所述喷涂组件的喷涂参数和执行属性，根据车辆三维外形参数、车辆型号信息、受损区域特征以及喷涂参数和执行属性，确定目标车辆的表面区域的喷涂作业是否有偏差风险； 喷涂优化单元，用于在确定有偏差风险的情况下，对所述初始喷涂路径的对应区域进行参数调整，得到优化喷涂路径，其中，所述参数调整包括增加喷涂厚度和降低移动速度； 喷涂作业单元，用于根据所述优化喷涂路径控制所述喷涂组件对所述目标车辆进行喷涂作业； 控制所述扫描组件对目标车辆进行全方位扫描及分析，得到车辆三维外形参数、车辆型号信息和受损区域特征，包括： 通过所述三维激光扫描仪按预设扫描轨迹采集目标车辆的表面点云数据； 对所述表面点云数据进行特征提取，得到车辆三维外形参数，其中，所述车辆三维外形参数包括曲面曲率、边角轮廓和尺寸参数； 通过所述图像采集模块按预设扫描轨迹采集目标车辆的表面图像集； 对所述表面图像集进行车辆识别，得到车辆标识和外观细节，将所述车辆标识和所述外观细节与预设的车型数据库进行匹配，确定车辆型号信息； 对所述表面图像集进行缺陷检测，生成受损区域特征，其中，所述受损区域特征包括受损区域的位置坐标和形状轮廓； 对所述表面点云数据进行特征提取，得到车辆三维外形参数，包括： 对所述表面点云数据进行法向量估计，得到每个点的法向量数据；基于所述法向量数据进行曲面分区，得到若干曲面区域； 在每个曲面区域内选取采样点，计算采样点的主曲率值和平均曲率值；基于主曲率值的大小和符号，将曲面区域划分为凸曲面、凹曲面和平面；统计每个曲面区域内主曲率值和平均曲率值的分布范围和变化率，生成曲面曲率特征； 计算表面点云数据中相邻点的法向量夹角，将法向量夹角大于预设角度阈值的点标记为边缘候选点；对边缘候选点进行连通性分析，去除离散边缘点，保留连续边缘点集；采用最小二乘法对连续边缘点集进行曲线拟合，生成边角轮廓特征； 在表面点云数据中识别车辆的关键基准点，其中，所述关键基准点包括车头端点、车尾端点和车身侧端点；计算关键基准点之间的空间距离，得到整体尺寸数据；在曲面区域内选取特征截面，计算局部尺寸数据，生成尺寸特征； 整合所述曲面曲率特征、边角轮廓特征和尺寸特征，生成车辆三维外形特征集； 将曲面曲率特征中的主曲率值、平均曲率值映射为量化的曲面曲率参数，标注每个曲面区域的曲率等级；将边角轮廓特征中的特征曲线参数化为线段长度、弯曲半径和夹角角度，生成边角轮廓参数；将尺寸特征中的空间距离和局部尺寸数据整合为标准化的尺寸参数； 关联曲面曲率参数、边角轮廓参数和尺寸参数，得到车辆三维外形参数。

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