中国海洋大学张博涵获国家专利权
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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种基于多维融合与因果推断的机器人异常预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121061900B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612343.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多维融合与因果推断的机器人异常预测方法及系统是由张博涵;于彦伟;齐建鹏设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于多维融合与因果推断的机器人异常预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人异常预测技术领域，尤其是涉及一种基于多维融合与因果推断的机器人异常预测方法及系统。方法包括基于获取的机器人多关节传感数据进行多尺度深度状态表征，基于多尺度深度状态表征进行动态因果图融合，包括基于运动学链的先验知识图谱构建和基于数据驱动的动态关联注意力机制构建、知识与注意力引导的状态融合和全局状态向量生成；基于融合后的特征进行层次化时空依赖预测，包括机器人关节拓扑图构建和空间依赖动态建模、长程时间演化预测和未来机器人健康状态预测；本发明在预测精度、预警时效性、诊断可解释性等多个核心维度上均展现出卓越性能，具备极强的实际部署价值与工程推广潜力。
本发明授权一种基于多维融合与因果推断的机器人异常预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多维融合与因果推断的机器人异常预测方法，其特征在于，包括： 获取机器人多关节传感数据； 基于获取的机器人多关节传感数据进行多尺度深度状态表征，包括时频多尺度分解和局部故障模式编码； 基于多尺度深度状态表征进行动态因果图融合，包括基于运动学链的先验知识图谱构建和基于数据驱动的动态关联注意力机制构建、知识与注意力引导的状态融合和全局状态向量生成； 基于融合后的特征进行层次化时空依赖预测，包括机器人关节拓扑图构建和空间依赖动态建模、长程时间演化预测和未来机器人健康状态预测； 基于预测结果进行预测性诊断与因果归因。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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