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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利一种自移动清洁机器人避障方法及自移动清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121070002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612880.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种自移动清洁机器人避障方法及自移动清洁机器人是由李燊;易有方设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自移动清洁机器人避障方法及自移动清洁机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了计算机技术领域内的一种自移动清洁机器人避障方法及自移动清洁机器人。本申请针对机器人行进方向的图像信息，通过两种不同图像识别方法进行检测，可使得图像信息中同一障碍物的信息相互补充和融合，之后将补充融合得到的同一障碍物的图像融合信息，再次与通过线激光传感器确的第四障碍物信息进行综合，以生成自移动清洁机器人所在区域的障碍物地图，最后根据障碍物地图控制自移动清洁机器人避让障碍物，可以实现机器人对各种障碍物的贴边避障。该方案不依赖物品几何特征及类别的识别，可以对各种不同类型物品有良好的检出效果，检测覆盖率高，能够使机器人准确且有效避让障碍物。

本发明授权一种自移动清洁机器人避障方法及自移动清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种自移动清洁机器人避障方法，其特征在于，所述自移动清洁机器人包括机身主体；所述机身主体侧面设有：至少一个沿边传感器；所述机身主体沿行进方向的前侧设有：线激光传感器和图像采集组件，所述图像采集组件和所述线激光传感器集成设置；所述线激光传感器用于发射：沿水平方向射出的第一线激光束和相对于水平面向下倾斜射出的第二线激光束；所述第一线激光束和所述第二线激光束在障碍物和地面上呈现为水平状的线条；所述线激光传感器包括基座和反射镜组件；所述基座上固定设有信号发射模块与信号接收模块；所述信号发射模块能够发射所述第一线激光束以及所述第二线激光束；所述反射镜组件可转动的设置于所述基座，所述反射镜组件包括信号反射部，所述信号反射部包括第一信号反射部和第二信号反射部；所述第一信号反射部能够将所述第一线激光束沿水平方向反射出，以在水平方向上进行距离检测；所述第二信号反射部能够将所述第二线激光束相对于水平面向下倾斜反射出，以进行地面障碍物或悬崖检测； 所述避障方法包括： 通过所述图像采集组件获取所述自移动清洁机器人行进方向的图像信息； 通过障碍物类别检测方法从所述图像信息中检出若干第一障碍物信息；所述第一障碍物信息包括障碍物初始类别和障碍物检测框； 通过障碍物轮廓检测方法从所述图像信息中检出若干第二障碍物信息；所述第二障碍物信息包括障碍物轮廓； 将位于所述图像信息同一位置的第一障碍物信息和第二障碍物信息进行融合，以确定该位置的第三障碍物信息；所述第三障碍物信息包括：障碍物类别和障碍物边界； 通过所述线激光传感器发射的所述第二线激光束确定相应的点云信息；基于所述点云信息的高度差确定低矮障碍物的第四障碍物信息；所述第四障碍物信息包括：所述自移动清洁机器人与障碍物之间的距离、障碍物边缘点及形成的边界线； 基于所述第三障碍物信息和所述第四障碍物信息生成所述自移动清洁机器人所在区域的障碍物地图； 基于所述障碍物地图确定1.5厘米到6厘米的所述低矮障碍物的绕障轨迹； 基于所述线激光传感器发射的所述第一线激光束获取所述自移动清洁机器人行进方向的点云信息，根据该点云信息对非低矮障碍物进行沿边绕障，并提供所述自移动清洁机器人的位姿数据进行导航，控制所述自移动清洁机器人停车、退后、转向动作，并以所述沿边传感器控制沿边距离对所述非低矮障碍物进行沿边绕障；所述非低矮障碍物的高度大于6厘米； 其中，针对地毯上的目标障碍物，仅按照所述第三障碍物信息中的障碍物边界，将所述目标障碍物插入所述自移动清洁机器人的即时定位地图，得到所述障碍物地图； 针对非地毯上的对象障碍物或基于所述第二线激光束确定的低矮障碍物，将所述第四障碍物信息中的障碍物边框与所述第三障碍物信息中的障碍物边界进行合并，得到最大覆盖范围的合并区域； 按照所述合并区域，将对象障碍物或低矮障碍物插入所述自移动清洁机器人的即时定位地图，得到所述障碍物地图； 根据所述障碍物地图控制所述自移动清洁机器人避让障碍物。

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