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龙图腾网获悉深圳市杉川机器人有限公司申请的专利地毯识别方法、地毯显示方法及清洁设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121080866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511635897.X，技术领域涉及：A47L11/40；该发明授权地毯识别方法、地毯显示方法及清洁设备是由李燊;王中彬;易有方设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本地毯识别方法、地毯显示方法及清洁设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种地毯识别方法、地毯显示方法及清洁设备，通过清洁设备的图像采集装置采集其行进方向前方的环境图像，并在环境图像表征清洁设备行进方向前方预设距离内有目标地毯时，通过绕行目标地毯的方式对目标地毯的边缘进行探索，并基于绕行过程中采集的环境图像以及清洁设备的运行参数，确定目标地毯在定位地图中的目标区域，使确定的目标地毯的目标区域更为准确，从而提升了清洁设备基于定位地图执行清洁任务时的清洁效果。

本发明授权地毯识别方法、地毯显示方法及清洁设备在权利要求书中公布了：1.一种地毯识别方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括图像采集装置，所述图像采集装置安装在所述清洁设备的机身上并朝向行进方向，所述地毯识别方法包括： 在执行清洁任务的过程中，控制所述图像采集装置采集环境图像； 在检测到所述执行清洁任务过程中采集的环境图像中包括目标地毯的情况下，确定所述执行清洁任务过程中采集的环境图像中所述目标地毯的下边界； 在所述目标地毯的下边界与所述执行清洁任务过程中采集的环境图像的下边界之间的间隔小于预设间隔的情况下，确定所述清洁设备行进至与所述目标地毯间隔预设距离； 在基于执行清洁任务过程中采集的所述环境图像确定所述清洁设备行进至与所述目标地毯间隔预设距离的情况下，绕行所述目标地毯； 基于绕行过程中采集的所述环境图像以及所述清洁设备的运行参数，确定所述目标地毯在定位地图中对应的目标区域； 所述基于绕行过程中采集的所述环境图像以及所述清洁设备的运行参数，确定所述目标地毯在定位地图中对应的目标区域，包括： 基于执行清洁任务过程中采集的所述环境图像确定所述目标地毯的初始边缘，并在障碍物地图中确定所述初始边缘对应的位置； 在绕行过程中，基于绕行过程中采集的所述环境图像以及所述清洁设备的运行参数，确定所述清洁设备是否位于所述目标地毯上方，以在障碍物地图中对所述目标地毯的初始边缘对应的位置进行更新，确定所述目标地毯的边缘； 在绕行结束后，确定所述障碍物地图中所述目标地毯的边缘内的其他位置，并根据所述障碍物地图中所述目标地毯对应的位置，在所述定位地图中确定所述目标地毯对应的目标区域； 所述在绕行过程中，基于绕行过程中采集的所述环境图像以及所述清洁设备的运行参数，确定所述清洁设备是否位于所述目标地毯上方，包括： 在绕行过程中，在基于绕行过程中采集的所述环境图像与所述清洁设备的中扫电机的电流值的确定结果相同的情况下，确定所述清洁设备位于所述目标地毯上方； 在基于绕行过程中采集的所述环境图像与所述清洁设备的中扫电机的电流值的确定结果不同的情况下，基于所述清洁设备的传感器参数，确定所述清洁设备是否位于所述目标地毯上方，所述传感器参数包括以下的至少一项：惯性测量单元的姿态数据、边刷电机的电流值、拖布电机的电流值或行进轮的转速。

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