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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种基于动态观测器的挠性卫星姿态系统的非线性抗饱和鲁棒控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121143045B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511667456.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于动态观测器的挠性卫星姿态系统的非线性抗饱和鲁棒控制方法是由黄德钦;胡祥麟;周燕茹;陈陆昕设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态观测器的挠性卫星姿态系统的非线性抗饱和鲁棒控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于动态观测器的挠性卫星姿态系统的非线性抗饱和鲁棒控制方法，包括：S1，建立挠性卫星姿态系统，将所述挠性卫星姿态系统转换为对应的非线性状态空间模型；S2，根据所述非线性状态空间模型构造非线性降维动态观测器，基于所述非线性降维动态观测器构造设计非线性状态反馈鲁棒控制器，基于所述非线性状态反馈鲁棒控制器构建非线性抗饱和补偿器，得到能够同时处理状态不可测性、凸多面体不确定性、外部扰动和执行器饱和问题的非线性闭环控制系统；S3，在忽略和考虑执行器饱和情形下分别推导SOS可解性条件；S4，在忽略和考虑执行器饱和情形下分别求解所述非线性降维动态观测器和状态反馈鲁棒控制器、所述非线性抗饱和补偿器。

本发明授权一种基于动态观测器的挠性卫星姿态系统的非线性抗饱和鲁棒控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态观测器的挠性卫星姿态系统的非线性抗饱和鲁棒控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1，建立存在执行器饱和、部分状态不可测且受外部干扰和参数摄动影响的挠性卫星姿态系统，将所述挠性卫星姿态系统转换为对应的非线性状态空间模型； S2，根据所述非线性状态空间模型构造非线性降维动态观测器，基于所述非线性降维动态观测器构造设计非线性状态反馈鲁棒控制器，基于所述非线性状态反馈鲁棒控制器构建非线性抗饱和补偿器，得到能够同时处理状态不可测性、凸多面体不确定性、外部扰动和执行器饱和问题的非线性闭环控制系统； S3，基于所述非线性闭环控制系统，在忽略执行器饱和情形下推导基于所述非线性降维动态观测器的所述状态反馈鲁棒控制器的第一SOS可解性条件，在考虑执行器饱和的情况下推导基于所述第一SOS可解性条件的抗饱和补偿器的第二SOS可解性条件；包括： S3.1，基于Lyapunov稳定性理论，在忽略执行器饱和情形下建立所述非线性闭环控制系统的第一H∞性能准则，在考虑执行器饱和情形下建立所述非线性闭环控制系统的第二H∞性能准则； S3.2，根据所述第一H∞性能准则，通过变量替换与SOS方法，推导基于所述非线性降维动态观测器的状态反馈控制器的鲁棒稳定性判据，以获得在忽略执行器饱和情形下的所述非线性闭环控制系统在零平衡点处渐近稳定，且满足给定增益的所述非线性降维动态观测器和所述非线性状态反馈鲁棒控制器的第一SOS可解性条件，增益是H∞控制性能指标； S3.3，以所述第二H∞性能准则为约束，基于所述第一SOS可解性条件，建立所述基于动态观测器的非线性抗饱和鲁棒控制问题的第二SOS可解性条件； S4，基于所述第一SOS可解性条件，在忽略执行器饱和的情况下利用Matlab的SOSTOOLS工具箱求解所述非线性降维动态观测器、所述状态反馈鲁棒控制器，基于所述第二SOS可解性条件，在考虑执行器饱和的情况下基于所述非线性降维动态观测器、所述状态反馈鲁棒控制器利用Matlab的SOSTOOLS工具箱求解抗饱和补偿器。

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